转向机器人
踏板机器人    1、  制动踏板机器人 ；2、油门踏板机器人

ABD机器人系统组合方式

ABD机器人车载系统，专门用来做车辆动态，转向系统和制动系统的测试。

这些机器人用来在不需要高度熟练的司机的情况下，使所有典型的试验可以快速的，精确的和高重复性进行，还可以获得高质量的客观数据。

这些设备可以独立使用，也可以相互结合进行更加复杂的试验，如转弯时刹车，变道时刹车机动或转向时开关油门。 

机器人安装在标准车辆内时只需要最少的必要的改动，而且当设备装好后允许司机像正常情况下一样仍然坐在车内。它们都是电力驱动，电源来自车辆的电平。

使用普通的基于窗口的用户界面软件程序可以很容易的对机器人进行编程，软件通常安装在膝上型或桌上型电脑。机器人的实时控制由一个通过USB接口连接到计算机的伺服控制器进行。

根据机器人使用的硬件可以选择控制电源。控制器可以提供数采，也可以输出数据给外部系统采集。 

在一个完整的转向机器人试验中，机器人施加到转向柱的角度输入预先已经编程，同时测量车辆的反馈。ABD研发了一个专门给转向机器人的升级允许指定车辆跟随的路径。使用一个    实时反馈控制算法，从GPS校正的惯性导航系统得到位置信息，来决定必须的转向输入以使车辆精确而可重复的跟随这条路径。 

通过结合制动踏板机器人和油门踏板机器人和路径跟踪技术，它可以用于对于司机很危险或测试状况对于司机很费力的场合。

 有几种方式配置机器人一起工作。通常如果转向机器人和制动踏板机器人或油门踏板机器人连接，试验的第一目的是进行某一车辆操纵稳定性试验。如此情况下转向机器人作为第一设备，制动踏板机器人和油门踏板机器人起第二作用来控制车速。如果要车速保持恒定，可以用速度控制简单配置转向机器人试验，油门踏板机器人自动使用，不需要额外的试验设定(即使油门踏板机器人的控制算法仍然有必要调整)。 

如果要运行的试验需要更加复杂来自制动踏板机器人或者油门踏板机器人的输入，软件允许单独配置和同步运行转向机器人，制动踏板机器人和油门踏板机器人。例如，它允许在转弯试验中运行可控制的制动。 

在路径跟随试验中，要么通过记录司机执行的驾驶过程学习路径，要么指定路径的速度曲线，可以对机器人系统编程以需要的速度沿路径驾驶。这样，油门踏板机器人和制动踏板机器人可以很容易的进行速度控制。另一个控制环路也可以提供路程校正来比长速度-时间曲线的积分误差。
ABD机器人系统数据流方框图

能改进性能的动力性试验
序号	测量项目		技术要求
1	动力性试验	原地起步连续加档加速性能试验	GB/T 12543－2009
		最高车速试验	GB/T 12544－90
		最低稳定车速试验	GB/T 12547－2009
		电动汽车动力性能试验	GB/T 18385-2005
2	经济性	等速行驶燃油消耗量试验	GB/T 12545.1-2001 GB/T 12545.2-2001