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Safety co-pilot，Mobileye的RSS升级版？
2019-02-25 23:06:21· 来源：公众号：Astroys
悬而未决的安全难题 继续EE Times对自动驾驶（以下简称AV）安全相关解决方案的初创公司专访系列。IVEX是一家成立于2017年的比利时初创公司，主要开发可以确定和
“ 悬而未决的安全难题 ……”
继续EE Times对自动驾驶（以下简称AV）安全相关解决方案的初创公司专访系列。
IVEX是一家成立于2017年的比利时初创公司，主要开发可以确定和验证AV安全关键决策的软件技术。
灵感源于RSS
IVEX的软件名为“Safety co-pilot”，叠加在目前主流厂家的AV堆栈上使用。Safety co-pilot作为“额外的安全层”，会不断评估AV的安全状态，目标是在任何给定的环境中充分保证AV的安全性。
目前，大家都会说AV的普及会使交通更安全。但AV现在应用的概率数据驱动决策（probabilistic data-driven decision-making）过程的本质很难保证系统遵循规则。IVEX说，因此AV需要确定性解决方案，为行为运行提供安全保证。
以上听起来是不是很熟悉？没错，IVEX承认他们确实受到了Mobileye RSS（Responsibility-Sensitive Safety）的启发。但IVEX模型的不同之处在于这套技术主要用来应对意外情况。IVEX表示RSS没有考虑到感知缺陷和传感器故障等情况，但IVEX模型明确地针对感知的不确定性（障碍物检测，预测）、传感器数据不一致和故障情况。在这种情况下，IVEX模型会提示AV按照规定的安全规则行事。
Safety co-pilot提供哪些功能
当AV在道路上距离左侧和前方物体有一段距离时，Safety co-pilot会向AV提出诸如“将速度降低至少XX”的建议。不止于此，co-pilot还会计算汽车面临的风险等级。例如，co-pilot通过预测车辆减速后可能发生的情况，告知AV在横向距离为1米时的安全纵向加速度。
Safety co-pilot旨在不断检查运动规划模块投射的轨迹，根据计划轨迹的安全性评估和做出决策。co-pilot相关的参数涉及各种感知环境和不同的可能情景。根据IVEX的说法，为了获得对环境的可靠评估，Safety co-pilot将结合传感器原始数据和后处理来帮助建立数据的确定性水平。
然后，软件根据IVEX的驾驶模型对规划和决策控制器设置约束来保证安全。
IVEX声称这套技术可以从传感器的角度和车辆的反应来保证数百万车辆状态的安全。软件的反应时间大约为纳秒，比最先进的概率算法快十多倍。并保证客户将拥有独特的优势，因为使用IVEX的Safety co-pilot软件可以使决策系统得到确定与认证。
另外，Safety co-pilot只会占用很小的空间，甚至可以安装在英飞凌的AURIX等小型ECU中。IVEX支持不同的ECU和各种汽车平台，包括NVidia的Drive PX。
开放的问题
自动驾驶测试车辆已经在公共道路上跑了几年了，行业也意识到一些仍然悬而未决的安全问题。IVEX引用了下面几个典型例子：
你正在高速公路上开车，突然想变道，这是否安全？你如何知道运动规划选择了最优轨迹？
如果摄像头看不到任何东西，但雷达看到了障碍物，那应该怎么做？我们是否有定义AV安全行为的安全规则？
许多AV公司宣传他们的测试车已经在现实世界或模拟器中行驶了数百万英里，但他们是否保证或验证了汽车的自动驾驶行为？
在仿真或真实路测中评估自动驾驶行为的成功与失败是很困难的。IVEX指出，目前的工具无法生成有关自动驾驶解决方案行为的持续的统一的评估。换句话说，安全是一个巨大的难题。它需要付出很大的努力来解决它。
IVEX成立于2017年，他们根据在比利时KU鲁汶大学进行的多年研究，开发了Safety co-pilot技术。该公司的知识产权建立在团队在行为规划和功能安全方面的经验之上。
继续EE Times对自动驾驶（以下简称AV）安全相关解决方案的初创公司专访系列。
IVEX是一家成立于2017年的比利时初创公司，主要开发可以确定和验证AV安全关键决策的软件技术。
灵感源于RSS
IVEX的软件名为“Safety co-pilot”，叠加在目前主流厂家的AV堆栈上使用。Safety co-pilot作为“额外的安全层”，会不断评估AV的安全状态，目标是在任何给定的环境中充分保证AV的安全性。
目前，大家都会说AV的普及会使交通更安全。但AV现在应用的概率数据驱动决策（probabilistic data-driven decision-making）过程的本质很难保证系统遵循规则。IVEX说，因此AV需要确定性解决方案，为行为运行提供安全保证。
以上听起来是不是很熟悉？没错，IVEX承认他们确实受到了Mobileye RSS（Responsibility-Sensitive Safety）的启发。但IVEX模型的不同之处在于这套技术主要用来应对意外情况。IVEX表示RSS没有考虑到感知缺陷和传感器故障等情况，但IVEX模型明确地针对感知的不确定性（障碍物检测，预测）、传感器数据不一致和故障情况。在这种情况下，IVEX模型会提示AV按照规定的安全规则行事。
Safety co-pilot提供哪些功能
当AV在道路上距离左侧和前方物体有一段距离时，Safety co-pilot会向AV提出诸如“将速度降低至少XX”的建议。不止于此，co-pilot还会计算汽车面临的风险等级。例如，co-pilot通过预测车辆减速后可能发生的情况，告知AV在横向距离为1米时的安全纵向加速度。
Safety co-pilot旨在不断检查运动规划模块投射的轨迹，根据计划轨迹的安全性评估和做出决策。co-pilot相关的参数涉及各种感知环境和不同的可能情景。根据IVEX的说法，为了获得对环境的可靠评估，Safety co-pilot将结合传感器原始数据和后处理来帮助建立数据的确定性水平。
然后，软件根据IVEX的驾驶模型对规划和决策控制器设置约束来保证安全。
IVEX声称这套技术可以从传感器的角度和车辆的反应来保证数百万车辆状态的安全。软件的反应时间大约为纳秒，比最先进的概率算法快十多倍。并保证客户将拥有独特的优势，因为使用IVEX的Safety co-pilot软件可以使决策系统得到确定与认证。
另外，Safety co-pilot只会占用很小的空间，甚至可以安装在英飞凌的AURIX等小型ECU中。IVEX支持不同的ECU和各种汽车平台，包括NVidia的Drive PX。
开放的问题
自动驾驶测试车辆已经在公共道路上跑了几年了，行业也意识到一些仍然悬而未决的安全问题。IVEX引用了下面几个典型例子：
你正在高速公路上开车，突然想变道，这是否安全？你如何知道运动规划选择了最优轨迹？
如果摄像头看不到任何东西，但雷达看到了障碍物，那应该怎么做？我们是否有定义AV安全行为的安全规则？
许多AV公司宣传他们的测试车已经在现实世界或模拟器中行驶了数百万英里，但他们是否保证或验证了汽车的自动驾驶行为？
在仿真或真实路测中评估自动驾驶行为的成功与失败是很困难的。IVEX指出，目前的工具无法生成有关自动驾驶解决方案行为的持续的统一的评估。换句话说，安全是一个巨大的难题。它需要付出很大的努力来解决它。
IVEX成立于2017年，他们根据在比利时KU鲁汶大学进行的多年研究，开发了Safety co-pilot技术。该公司的知识产权建立在团队在行为规划和功能安全方面的经验之上。
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