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了解ADASIS | 高精地图系列
2019-03-25 22:06:46· 来源：Astroys
ADASISv3正在路上 虽然前段时间媒体爆出许多Waymo在Chandler匆忙上马的不完美之处，GM Cruise在洛杉矶也频频被爆出许多bug，有关完全自动驾驶（FSD）的消息似乎
“ ADASISv3正在路上 ……”
虽然前段时间媒体爆出许多Waymo在Chandler匆忙上马的不完美之处，GM Cruise在洛杉矶也频频被爆出许多bug，有关完全自动驾驶（FSD）的消息似乎有些down，但冷静来讲其实业内一刻都没有停止向前的步伐。不论是像特斯拉那样激进的通用FSD路线、还是以Waymo为代表的Geo-Fence式的逐个攻破路线，我们总是每一天都在离FSD近一点点。现在L2的车辆已不再稀奇，奥迪的2019款A8可能也是第一款L3量产车型（或接近L3）。而Waymo、GM Cruise更是希望在2020年左右实现L4的落地。
从L2到L3其实非常难，甚至超过了L3到L4，每一次飞跃都需要更复杂和先进的技术。在此，大多数公司都将高精地图的使用与否作为了跨越的分界线。虽然，高精地图的市场仍处于初期阶段，但显然成为了越来越热的领域。
打算花些时间学习下高精地图，那么这次先从我们所熟知的标准开始，聊聊ADASIS。
ADASIS AISBL
ADASIS AISBL是一家非营利性国际协会，开发工业标准接口，描述地图数据和ADAS应用之间通信的ADAS范围和协议规范。它有50多个成员，包括主机厂、导航系统和ADAS供应商，当然，还有图商。主要任务是使ADAS和自动驾驶应用程序能够访问描述车辆前方道路网络的地图数据（ADAS Horizon）。
协会认为，它将有助于提高此类应用的性能，并推动自动驾驶应用的开发和部署，有助于提高道路安全性、驾驶效率和舒适性。
演变历史
ADASIS AISBL的前身是ADASIS论坛。该行业倡议于2002年由ERTICO工业合作伙伴组成，此后由ERTICO主持和协调。最初，ADASIS论坛就是MAPS&ADAS的用户论坛（这是由ETRICO于2004-2008年发起的PReVENT子项目，旨在开发、测试、集成和演示ADAS和安全应用）。
MAPS&ADAS子项目的基本思想是利用主要用于导航的地图数据来提高主动安全和ADAS应用的性能。其主要目标是在ADAS应用程序和地图数据源之间开发、测试和验证行业标准接口（ADASIS标准）。这种标准化协议接口规范的概念受到了业内的欢迎，因为降低了开发成本和个体的风险，是行业的共同利益。
2004-2007年，在MAPS&ADAS项目中测试并验证了第一版ADASIS标准（ADASISv1）之后，2008年推出了增强版本（ADASISv2），并于2011年在产品中执行了第一个ADASIS界面。现在论坛正在筹划2019年向公众发布第三版（ADASISv3）。
ADASIS标准
ADASISv1：这个初始版本旨在根据车辆当前位置和地图数据解释道路几何与车辆前方的所有相关属性。ADASIS系统原型和接口规范已经在PReVENT MAPS&ADAS子项目的范围内进行了测试和验证。在测试中，ADASIS概念的协同性、可行性和性能被证明是成功的。但是，ADASISv1仅能支持车辆前方的单一路径，且被认为对于主机厂的实际开发和生成环境来说界面太过复杂。因此，没有任何应用。
ADASISv2：根据从ADASISv1中汲取的经验教训，第二版已通过更复杂的软件进行了简化和增强，使得ADAS Horizon数据的解释和重建变得更加容易。此外，ADASISv2旨在描述多条路径，包括一条主路径和多条子路径。主路径表示最可能路径（Most Probable Path - MPP），它是使用优化路径表示生成的。当客户端（ADAS应用程序）需要Horizon数据时，将传输包含具有多个路径的网络描述的完整范围。这种方法有助于减少数据的重复并为数据客户提供优势。当车辆偏离主路径时，车辆最可能的驾驶方案，ADAS Horizon的结构算法将立即指示车辆到达First-Level的子路径，这是第二个最可能的路径。这个过程可以在每个客户端进行，因为他们已经可以获得完整的地平线。
- 电子地平线（ADAS Horizon，eHorizon等）是指包含ADAS应用程序所需的所有ADAS属性的地图数据，尤其是车辆当前位置附近的属性。
- ADAS Horizon Provider（AHP）是一个软件组件，它接收来自地图数据库系统的本地化信息的地图数据。AHP优化接收的地图数据并生成电子地平线，然后使用ADASIS协议标准作为编码消息将其分发到车辆CAN总线系统上的每个ADAS应用程序。
- ADAS Horizon Reconstructor（AHR）是一个内置于每个ADAS的通用系统架构中的软件组件应用。AHR的任务是分析和解释从AHP接收的ADAS协议消息，并通过ADASIS API向客户端提供重组的ADAS Horizon。它还管理ADAS Horizon数据的存储（只有与ADAS应用相关的数据才能存储在每个ADAS的ECU中）。
ADASISv3：新版ADASIS标准侧重于自动驾驶。主要增强功能包括更高的分辨率（厘米级）、多个道路网络表示树、详细的车道和线条几何图形，以及其他属性（例如，地标，道路边界等）。此外，它能够在一个消息中传输更多数量和类型的属性简档及更长的路径，以支持自动驾驶的不同方面，例如高精地图和更新的动态地图数据。ADASISv3可以通过自动驾驶系统处理多个AHP。因此，它将使自动驾驶汽车更具灵活性。ADASISv3目前仅适用于ADASIS会员，计划于2019年中公开发布。可以密切关注。
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