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沛岱与淞泓合作打开自动驾驶测试验证入口：构建自动驾驶场景数据库

2019-05-01 16:30:26·  来源：沛岱汽车PilotD  
　
一项新技术在开始的时候都会到达一个峰值，但是人类越是把它追捧的高，越发现突破技术的瓶颈确实还很遥远。自动驾驶已经发展了一段时间，那么为什么在路上还看不
一项新技术在开始的时候都会到达一个峰值，但是人类越是把它追捧的高，越发现突破技术的瓶颈确实还很遥远。
自动驾驶已经发展了一段时间，那么为什么在路上还看不到穿梭如流的自动驾驶汽车？还缺少什么呢？
测试验证正是自动驾驶技术量产和市场化的最主大阻力，如何证明一款自动驾驶车辆能够安全上路，并已将行驶风险降到可以接受的程度，已成为业界发展的最大困境之一。自动驾驶验证测试场景数据库，作为自动驾驶验证测试的必须和前提，成为进入自动驾驶时代最重要的技术基础和切入口。
测试车辆和工具
为了加速自动驾驶技术的落地和市场化，以及自动驾驶验证技术的成熟和标准化，此前，沛岱（上海）汽车技术有限公司PiLotD联合上海淞泓智能汽车科技有限公司，以及国家智能网联汽车（上海）试点示范区，达成了自动驾驶验证测试场景数据库的开发，构建和推广的多方合作。合作根据中国的道路特点构建了具有中国典型道路交通特征的驾驶场景数据库，并且同时全程支持智能以及网联车辆的训练和测试，支持OEM和Tier1推进ADAS/AD系统的进一步开发和市场化，并增进对中国的交通环境的适应性。
沛岱与淞泓合作
构建该自动驾驶场景数据库的数据主要由以下三个方面组成：
  1. V2X测试与服务；
  2. 交通事故数据；
  3. 自然驾驶研究。
1、V2X测试与服务
车联网借助于新一代通讯技术，实现车内、车与人、车与车、车与路、车与服务台的全方位网络连接和汽车智能化水平的提升。本自动驾驶场景数据库可提供V2X连接技术测试所需的数据集，用于V2X应用程序研发的数据集，以及用于车辆传感器和V2X相互验证的数据集。对于验证测试基于网联的自动驾驶以及交通效率改善系统具有重要意义。
V2X验证数据采集系统
2、交通事故数据分析
PiLotD基于全国各城市交通事故数据的分析结果，开发并外延了用于自动驾驶测试验证的增强型事故场景数据库；并在PilotD的仿真测试平台GaiA上，自动生成该交通事故测试场景仿真还原，以便于直接将该事故测试场景库运用到SiL以及hil测试中。
交通事故测试场景库构建
交通事故扩展测试场景在GaiA中的仿真
所谓增强型事故场景数据库，是PiLotD基于现有的交通事故场景，根据具体测试需要，改变、遍历、内插并外延场景构建中的重要参数所获得的。由此达到扩充测试用例集，最终达到扩大测试覆盖率和完善测试用例集的目的。
3、自然驾驶（NDS）研究
除了交通事故测试场景之外，自然驾驶数据（NDS）在自动驾驶测试验证中同样扮演着重要的角色。通过NDS，可以对自动驾驶系统的行为和人类驾驶员的行为经行比较，从而评价自动驾驶行为的品质优劣。这类测试对自动驾驶系统在功能完成的基础上又提出了更加高一层次的需求。另外，使用NDS数据也能够完成对用于自动驾驶的环境感知的传感器（例如：毫米波雷达，激光雷达等）的全部验证测试。
本合作中通过从装有各种传感器的测试车辆上收集数据，构成自然驾驶数据（NDS）研究所需的验证测试数据集。该数据集包含多种道路环境类型，例如，高速公路（上/下坡）、城市道路（城市交叉口）、郊区道路、隧道等等。另外，各类数据中都包含基于多传感器数据融合技术的Ground-truth信息。
高配版自然驾驶数据采集车
 
 
自然驾驶数据结构和可视化
自然驾驶数据采集设备分为基础版，中端版和高配版，已迎合客户各类不同的验证测试需求。截至到2019年5月，已完成10万公里高配版自然驾驶数据采集，以及基础版和中端版自然驾驶100万公里数据的采集。不断扩大中的自动驾驶场景数据库将会不断跟进日益增长的自动驾驶测试验证市场需求。
除了原始数据的采集外，场景库中也包括对于特定场景或特定车辆行为工况的分类和提取。目前场景库包括变道行驶，超车行驶，紧急制动等8大类的的场景。另外，场景提取也可以根据客户需求定制。
(1) 变道行驶
(2) 超车行驶
(3) 前车切出
(4) 前车切入
（5）上匝道汇入主线
（6）下匝道离开主线
（7）拥堵驾驶
另外，为了构建基于图像识别的自动驾驶系统的测试验证集，自然驾驶数据也提供各类标签（Labeling）信息。
对于自然驾驶数据的语义分割（semantic segmentation）标签
在自动驾驶逐渐日趋成熟的今天，PiLotD团队基于自己的技术，为自动驾驶突破瓶颈不断贡献着自己的一份力量。自动驾驶时代终将到来，PiLotD将一直是各大汽车厂商和自动驾驶系统开发者值得信赖的合作伙伴。
关于上述场景库数据提供和合作可能性，欢迎随时咨询以下Email地址：
contact@pd-automotive.com
 
 
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