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清华杨殿阁：中国自动驾驶地图工作组最新进展
2019-06-12 23:47:05· 来源：佐思汽车研究
5月29日，由中国汽车工程学会、清华大学苏州汽车研究院、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京经济技术开发区管委会联合主办的第六届智能网联汽车技术
5月29日，由中国汽车工程学会、清华大学苏州汽车研究院、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京经济技术开发区管委会联合主办的第六届智能网联汽车技术年会（CICV2019）在北京亦庄举办。 在本届CICV年会中，针对自动驾驶地图与高精度定位召开了专题分会，出席本次会议的嘉宾阵容有：
会议主席：
杨殿阁，清华大学教授，清华大学车辆与运载学院院长
联合主席：
李庆建，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司技术部高精度地图副总监
演讲嘉宾：
- Bernhard Morys，戴姆勒自动驾驶研发团队高级经理
- 宋子未，千寻位置网络有限公司智能驾驶事业部业务架构专家
- 刘玉磊，博世汽车部件（苏州）有限公司自动驾驶认知系统部门地图定位算法高级工程师
- 王淼，北京四维图新科技股份有限公司智能地图事业部产品总监
- 杨光超，百度高精地图产品经理
- 于明涛，京东X事业部自动驾驶研发中心智能导航研发部产品部负责人
杨殿阁：各位来宾大家下午好！非常欢迎大家来到我们自动驾驶地图的分会，今天是我跟李庆建老师一块来主持这个分会。我是来自清华大学车辆学院的院长，也是我们自动驾驶工作组的组长，庆建老师也是来自国汽智联高精度地图总监，也是我们自动驾驶地图工作组的秘书长。在演讲嘉宾开始演讲之前，我先代表自动驾驶地图工作组，把我们工作组的一些工作情况和当前国内一些调研情况跟大家一个分享。
下面给大家汇报的内容主要是有三部分内容.
第一部分，简单介绍一下自动驾驶地图工作组。大家从这个PPT上可以看到，自动驾驶地图工作组在2018年5月份，在智能网联汽车联盟、汽车工程协会的支持下由理事会批准成立的工作组织。工作组的定位是面向智能网联汽车的自动驾驶地图、高精度地位，以及相关关键技术的标准、接口、规范、法规等。希望通过我们工作组建立中国自己的地图及相关技术标准服务体系。同时也作为车企和地图厂商，国家测绘管理部门的一个桥梁，来搭建国际地图标准机构合作机制，推动我们地图数据的转换和互换。
我们在2018年成立以后开展了三方面课题研究，第一是自动驾驶地图标准体系研究，第二保密插件和相关管理政策，第三是自动驾驶技术路线图相关研究。
我们工作组成立以后一个很重要的任务，希望跟国际标准组织建立合作关系，包括跟ISO国际标准化组织。大家知道的欧洲自动驾驶地图机构OADF，我们目前已经建立了很好的沟通机制，去年年会我们也请了OADF首席技术官给我们做了分享。我们也在推进跟日本DMP的沟通，希望可以邀请DMP的工作技术人员跟我们做一些交流。
这是我们工作组一个发展历程：
- 2017年6月份中国智能网联汽车联盟成立
- 2018年5月份地图工作组成立，首批是13家单位加入
- 2018年8月份召开自动驾驶地图交流会
- 2018年10月份三家课题单位高德、四维、中海庭做了一个汇报，同时标准组增加了27家单位
- 2019年1月份召开了由13位专家参与的会议，讨论如何与汽标委配合建立自动驾驶地图标准体系
- 2019年3月份在上海开了一个工作组成员会议
2019年5月份，初步完成了自动驾驶地图标准体系框架的调研，计划开展一些相关的自动驾驶地图团标的起草，也募集了一些牵头和参与单位，也召集了相关专家。
到现在为止，有三批正式成员单位参加地图工作组，目前一共有63家单位，包括整车企业、零部件企业、互联网背景的企业等。后面我们会发展测绘管理部门，以及交通管理相关部门加入工作组。
第二部分，关于自动驾驶地图相关政策法规调研。我们有些单位对这个很清楚，比如四维、高德、百度，也有一些刚刚加入对我们法律法规不是很清楚。说到自动驾驶地图会涉及到加密、保密、表达限制、资质限制四个方面。
2016年发布的关于加强自动驾驶地图生产测试与应用的管理通知，我国的自动驾驶地图要参照导航法规进行处理，按规定进行加密。导航自动驾驶地图的规定是2006年发布的这两个文件，一个是导航地图管理有关规定的通知，另外一个是导航电子地图安全处理技术的基本要求，这两个文件对我们导航地图的加密做了规定。
2016年的这个文件规定的是自动驾驶地图参照导航电子地图加密的管理。
第二个保密就是说地图中应该包含哪些，不包含哪些，设密的类型。这其实也在2016年的文件里规定了，自动驾驶的技术实验、道路测试、地图数据，按照涉密测绘成果进行管理，保障数据安全，不允许超出范围的人员接触地图数据。国家关于保密的规定是2008年的文件，就是国家测绘局关于加强涉密测绘成果的管理工作通知，就在这个文件里对我们的内容保密做了要求。
这里大家稍微注意一下，我们现在很多单位在做自动驾驶相关研究，我们国家还有一个文件很明确，自动驾驶即测绘过程。所以说我们自动驾驶本身是高精度的测量，如果按照这个内容，道路的测试实际上涉及到数据保密的内容，如果不是专业的人员做这方面工作可能有违法嫌疑。
第三个是表达限制，不允许表达曲率、半径、高程、坡度等信息，除了我们刚才说的两个文件，还有三个文件对这些做了约束，如果地图中需要坡度，需要海拔等等，要同时改变这五个文件，如果这五个文件不突破就改变不了。
第四个资质限制，我们自动驾驶地图属于导航电子地图新型种类和重要组成部分，其采集、加工、制作必须由具有导航电子地图制作测绘资质的单位承担。
大家也注意到了，就在前两天我们国家的测绘资质管理办法征求意见稿发布了，稍微给大家解读一下。在这里有几个变化，原来是甲乙丙丁四级，现在跟我们原有的测绘资质管理规定有几个变化，原来是四级，现在合为三级，甲乙丙三级。甲级资质对人员、设备数量要求降低了。比如原来必须要有注册测绘师，这次注册测试师现在不再要求了，原来高级测绘师要求是十个人，现在是四个人，原来要求申请甲级需要五十台测试设备，现在要求三十台。
更重要的是，原来的时候要求初次申请导航电子测试不得超过乙级，而且必须在过去两年里有16000万以上的相关合同业务，现在这些都不再做要求了，你可以直接申请甲级资质。
再一个，互联网存放地图数据的服务器必须设在中华人民共和国境内，不得与境外服务器共享地图数据，在美国有研发团队（的企业）使用中国数据一定要小心。
新的办法执行后，我们原来测绘资质的管理规定和测绘资质的分级标准将废止。
以前我们只有14家单位有地图甲级资质，后面有三批，第一批是滴滴跟中海庭，后面是宽凳、出速度，最近是江苏晶众和江苏智途拿到了资质。所以目前有19家单位，拿到了导航电子地图的甲级资质。
下面给大家介绍，关于自动驾驶地图的加密和引擎插件工作。因为所有人都很关心，自动驾驶地图的合法使用问题。现在非常明确跟大家讲，在国土资源部、地理信息管理司、地图审查中心、测规院的努力下，我们国家已经初步完成了自动驾驶地图的插件方案和加密方案。目前新版插件经过大量测试，认为满足现阶段L3级别的自动驾驶需求。
这里边大家注意其实是两个过程，一个是地图数据的加密过程。大家知道传统的电子导航地图是要在采集过程直接加密的，采集的过程中直接加密，所有的数据采集过程中已经加了测绘局的插件，所以采集的数据就是已经加密的数据。自动驾驶地图目前在采集的时候是原始裸数据，是真实经纬度的位置。这个数据采集到之后，现在这个数据经过测绘局的审批去做加密。这个加密过程大家注意其中一个细节，我们前面讲到的海拔、坡度、高程、曲率这些信息国家原来不允许提供，现在的解决方案是按照分段的方式，按照梯度方式给大家提供，比如按照十个梯度，你在加密的时候要跟测绘局说清楚，一定不能带真实数据在里面。
现在采取一个自负责的机制，我们这19家单位都有自己的测绘机制，是由提供数据的单位负责。简单的说，你在里面放了真实原始的海拔数据、坡度数据等等，如果测绘局查出来带了这些原始数据，你的甲级资质就取消了。这意味着，在加密的时候要把这个数据说清楚，你的数据按什么的方式，按国家允许的梯度方式做加密做变形。当然数据加密以后，加密的算法是由测绘院完成的，派人在测绘局这边工作。
数据做好以后，大家真正要使用之前，这个数据要做编译。因为地图是一个出版物，还有一个编审送审工作。所以地图厂商跟自动驾驶厂商合作，要申请加插件。比如做一个自动驾驶，我要用四维的数据，那我要跟四维一起合作，四维提供功能代码，自动驾驶公司提供自有代码，然后跟测规院做一个连编，把这个插件加在里面。
目前我们的插件变形的精度，就是在区域的相对精度，保证在20厘米左右，这20厘米基本是满足我们自动驾驶各项功能需求。经过测绘院测试，最后可执行模块返回给厂商去使用，目前自动驾驶地图合法使用的渠道是通畅的。
自动驾驶地图工作组，也会承担测绘管理部门跟行业应用之间的一个桥梁，把我们一些需求及时反馈到管理部门。比如现在是20厘米的精度，将来要做L4的时候，20厘米不够了，你说需要5厘米，但你一定拿出具体算例来。比如在什么样的功能下，在什么样的安全条件下必须5厘米精度。只要你的说法非常合理，我们会反馈给测绘局让插件尽可能满足这种需求，一定是有一个具体的需求。
第三部分，介绍一下我们自动驾驶地图产业发展现状。我们选了三家图商，从我们的调研情况来看，中国自动驾驶地图的图商，跟国际的一些图商来比，总体技术水平在一条线上。这些图商都具备自主采集高精度地图的能力，地图精度基本可以做到10厘米到20厘米。基本都有比较多的采集设备，这些采集设备大部分是图商自主研发，随时可以根据需要制作新的设备。
从我们目前了解情况来看，中国图商具备了，根据厂商或者零部件商或者自动驾驶开发商的需要，在指定时间之内，完成指定区域的自动驾驶地图加工任务，10厘米精度完全可以做到。目前三家图商的数据，高精度地图数据指的是10厘米到20厘米这样高精度数据，目前都在30万公里左右，覆盖的区域基本都是高速度跟城市快速路。各家采集规划都是2020年左右，实现主要城市干道的高精度定位地图覆盖。
从L1到L5五个阶段的自动驾驶，对自动驾驶地图的需求是不同的。在L1到L2的辅助驾驶阶段，自动驾驶地图不是必须的，如果要用最多也就用到亚米级的地图，而且它只是一个可选项。但是到L3自动驾驶的时候，我们说在人机共驾状态下，部分功能是需要地图支持的，但是这个阶段其实也可以看作一个可选项，不是一个必选项。如果做区域的自动驾驶，高级别的自动驾驶，L4级的情况下自动驾驶地图就是必须的。到L5的时候，自动驾驶地图更是必须的。
我们也做了车企的调研，这是我们国家七个主要车企，L3到L4主要技术节点。大概在2020、2021左右，这些企业的L3到L4技术要产业化落地。所以在2020-2021年，他们会对自动驾驶地图有比较多的需求。但是这个需求大家一定注意，特别是L4的时候，是场景推动，需求推动的。自动驾驶的需求一定是按照特定区域来的，只是在特定区域需要L4，所以要根据车企需求来，按照指定精度完成指定区域的采集。
我们联盟在今年也做了比较多跟标准相关的工作，联盟跟汽标委也签订了备忘录，推动智能网联汽车的标准，其中就有自动驾驶地图的标准。后面我们希望能够在自动驾驶地图工作组的基础上，来推动中国自动驾驶地图的整个系列标准的起草。
目前首先是从团标开始，团标指的是我们联盟标准+汽车工程学会标准，在自动驾驶地图我们会推动行业标准，进一步成为国家标准。前期在联盟正式成员单位征集了相关地图专家，后面可能会有不同的标准，不同的单位，不同的专家牵头起草，但是我们会兼顾到所有单位的利益。我们鼓励各家单位积极参与标准相关讨论，把大家的诉求准确反应出来，兼顾专业性和参与度。
我们接下来的工作，包括基础标准规范，应用技术格式规范，自动驾驶地图测试与验证，政策与路线，相关标准和规范研究等。除了这些，我们会进一步研究整个标准体系，相关政策法规，技术路线图等。
所有单位可以申请加入这个工作组，因为工作组有投票机制，在投票之前大家是以观察员的身份参与工作组的相关工作。成为正式成员可以参与相关标准起草，也可以共享我们所有工作组的研究成果。
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