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5公开号称史上最大的公共数据集

2019-07-25 19:30:12·  来源：智车科技  作者：赵佳  
　
为了加强在没有人工监督的情况下自动驾驶汽车的发展，Lyft今天发布了一个自动驾驶汽车数据集，该公司称其为同类中最大的公共数据集，该数据集以现有的nuScenes格
为了加强在没有人工监督的情况下自动驾驶汽车的发展，Lyft今天发布了一个自动驾驶汽车数据集，该公司称其为“同类中最大的公共数据集”，该数据集以现有的nuScenes格式免费提供，最初由Aptiv开发。


数据集及赛事详情

除了超过55,000个人工标记的3D注释交通代理帧外，该数据集还包含来自七个摄像头和多达三个激光雷达传感器的比特流，以及一个可驱动的表面地图和一个包含超过4,000个车道段的基础HD空间语义地图，197人行横道，60个停车标志，54个停车区，8个减速带和11个减速带。Lyft称，demo是从一个有限的地理区域的福特Fusion自动驾驶汽车车队收集的。他们每个人都配备了一个40光束的屋顶激光雷达和40光束保险杠激光雷达，宽视场相机，以及一个可以检测交通灯的长焦距摄像头。

图片来源 Lyft level 5网站

Lyft本次公开的数据集，可以满足研究人员的各种需求，包括随着时间的推移对代理的预测；激光雷达为地面真值的相机场景深度估计；基于语义映射的三维目标检测；利用激光雷达和语义图进行场景分割；代理行为分类等。

图片来源 Lyft level 5网站

除了开源数据集，Lyft还宣布了一项挑战。Lyft已经将这个数据集划分为训练、验证和测试集，一旦比赛开始，Lyft将发布验证和测试集。该项赛事奖金为25,000美元，并将会邀请获奖者出席12月的NeurIPS大会，为其提供在Lyft的工作机会。从这一角度讲，这一开源数据集的举措可以帮助Lyft吸引更多的优秀人才。

Lyft创始人兼首席执行官洛根•格林(Logan Green)曾表示，自动驾驶技术不仅每分钟都能拯救两个人的生命，而且通过让人们放弃汽车，共享电动交通工具，对抗击气候变化至关重要。Lyft致力于引领这场交通革命。2018年3月，Lyft开始在公路上测试自动驾驶汽车，于今年3月完成了路测。2019年5月与谷歌的Waymo合作，为Waymo的客户在亚利桑那州凤凰城使用Lyft应用程序中为无人驾驶汽车。Lyft还与自动驾驶汽车创业公司Aptiv展开长期合作，Aptiv为拉斯维加斯的Lyft客户提供了一小批自动驾驶汽车。

本次Lyft开源数据集的举措，是在Waymo于6月在加利福尼亚州长滩举行的IEEE计算机视觉和模式识别会议（CVPR）2019年上发布用于自动驾驶的高质量多模态传感器数据之后发布的。本次开源的数据集大约有3,000个驾驶场景，总计16.7小时的视频数据，600,000帧，以及大约2500万个3D边界框和2200万个2D边界框。

图片来源 Lyft level 5网站

本次开源的数据集由LyftLevel 5研发，该团队由300多名工程师，应用研究人员，产品经理，运营经理组成。致力于构建自驾车系统以实现乘车共享。自2017年7月成立以来，该团队开发了3D分割框架，评估车辆能效的新方法，以及使用众包地图跟踪车辆运动的技术。开源是为了帮助所有对自动驾驶技术感兴趣的研究人员，为研究人员提供公平的竞争环境。Lyft Level 5执行副总裁Luc Vincent表示，Lyft致力于使技术民主化，并计划继续发布更多数据。

众所周知，自动驾驶技术研发是非常烧钱的。Lyft称，很难有科研机构可以负担如此高昂的费用，而且自动驾驶技术研发不仅仅是某一家公司或科研机构的“特权”，仅凭一家研发也是无法实现自动驾驶的最终愿景。自动驾驶研发必须构建并正确校准传感器硬件，需要定位堆栈，并且必须创建HD语义映射。只有这样，你才能解锁更高层次的功能，如3D感知、预测和规划，这些对于大多数学术团队都是无法企及的。所以，Lyft很乐意同全行业工作者一道，共同研发和分享自动驾驶技术。

目前，Lyft已经在研发第三代自动驾驶汽车，并建立了一个尖端的感知套件，为一个新的传感器阵列和一个专有的超高动态范围(100+DB)摄像头申请了专利。由于高清地图对自动驾驶汽车至关重要，Lyft在慕尼黑和帕洛阿尔托的团队一直在构建基于激光雷达的高质量几何地图。

与此同时，Lyft在伦敦的团队(前蓝色视觉实验室)一直在努力开发Lyft车队的规模，以构建高质量、低成本的几何地图，该项工作对于构建大规模建图和数据收集基础设施非常重要。

本次Lyft公开数据集并发布赛事通知，也是在吸引自动驾驶方面的专业人才，为自己的公司造血，可以说Lyft也是有一点自己的小私心。尽管如此，无论动机如何，向公众提供此类数据集绝对是一项有益的举措。
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