L4自动驾驶新晋入局者，元戎启行自研一体化传感器融合车顶盒

尽管L4自动驾驶的规模落地时间一再被推迟，但这个赛道似乎从来都不缺少新晋入局者。
新智驾了解到，一家名为深圳元戎启行科技有限公司（以下称“元戎启行”）的企业是国内新起的L4级自动驾驶全栈解决方案提供商，覆盖感知、高精度地图及定位、规划控制、硬件系统、基础架构、模拟系统、数据平台等自动驾驶全研发链条。

尽管公司成立时间不长，但元戎启行已经在深圳、武汉、重庆等多地已经完成夜晚、隧道等复杂场景的路测。

目前元戎启行已经与国内头部整车厂和出行企业展开了自动驾驶车队运营、全栈解决方案供应等方面的合作。此外，元戎启行的自动驾驶系统还可用于货运物流中，在帮助物流公司减少人力支出的同时，也可以通过车辆编队技术来降低物流所需油耗。

在资本寒冬下，今年9月份元戎启行完成了近5000万美元的Pre-A轮融资。

作为一个今年刚起步的自动驾驶初创公司，元戎启行选择入局L4自动驾驶的底气是什么？以及在L4的道路上，元戎启行目前进展如何？未来有哪些规划？

通过与元戎启行的COO高爽与硬件技术总监刘念邱的深度访谈，可以一窥这家自动驾驶初创公司的当下与未来。

1、一体化设计的传感器融合方案
尽管没有正式公布过L4级自动驾驶方案，但元戎启行11月份时发布了其自研的传感融合方案DeepRoute－Sense。元戎启行表示，通过这一方案，可以解决传感器融合方案的快速部署问题。

这个解决方案主要包括车顶盒和传感器融合校准服务。车顶盒由8个车载摄像头、3个激光雷达、GNSS（全球导航卫星系统）等部件组成。其中主激光雷达线数为64线，用于盲区检测的雷达为16线激光雷达。

元戎启行的硬件技术总监刘念邱告诉新智驾，车顶盒集成了元戎启行自行研发的ADS控制器，能够实现激光雷达、摄像头、GNSS系统基于全原始数据级别的空间和时间信息同步。

另一方面，这个方案提供了基于GNSS、IMU（惯性测量单元，拥有更高的更新频率且不受信号影响，可以与GNSS形成互补）、视觉以及激光雷达等各种信息的组合导航。即便在复杂的地形环境下，如高架桥下、隧道、地下车库等，都能够提供厘米级的可靠定位能力。

从近日元戎启行公布的其自动驾驶感知效果视频来看，其DeepRoute-Sense方案能精确地感知到周围140米范围内的物体。“它保留了视觉与激光雷达空间信息之间的相关性，能实现更好的感知效果。”刘念邱说。

而在检测目标上，该传感器融合方案可检测车辆周围的交通参与者，完成静态（所在环境位置的感知，属于定位的一种）和动态的感知（如运动轨迹）。

据刘念邱介绍，元戎启行的感知算法主要采用端到端（End- to- End）全深度学习模型，在每个时刻可处理多帧连续信息，实现对车辆周围物体的检测、跟踪，以及对动态物体将采取的行为进行精准预测，形成对周围环境的感知。

此外，该算法还可以适应复杂的天气和环境，即使在暴雨、黑夜，人流密集的道路中，也能准确地感知周围的交通参与者。

“暴雨的天气，对激光雷达会产生比较大的挑战。天空中不断落下的雨滴，以及雨滴打到车上、地面所溅起的水，都会形成激光雷达点云数据的噪声点，影响感知系统的数据采集和判断。但我们通过算法克服了这些障碍，即使在深圳的暴雨天气下，也能够很好地识别车辆周围的物体，保证自动驾驶的安全行驶。”元戎启行深度学习技术总监Tony Cho介绍说。

今年10月份，在全球权威机器视觉算法KITTI排行榜上，元戎启行的ZoomNet算法在对自行车和汽车这两类目标检测的排行中，获得了全球第一和第六的成绩。

2、后装到前装的演进之路
与目前主流的传感器布局不太一样的是，元戎启行的传感器方案并没有安装在车身四周，而是将所有的传感器都集中在车顶盒，并精简了车顶箱的机械结构，整个车顶盒的高度为31厘米。

这样带来的好处是，重量轻、体积小的车顶盒能够摒弃以往的硕大、简陋的车顶传感器装置架，不仅外观线条更加流畅，其抗冲击性也更强。

更重要的是，一体化的车顶盒装置可以比较灵活地适配到不同自动驾驶车型的车顶上，方便不同的主机厂使用。刘念邱表示，只要自动驾驶车辆供标准的线控接口，他们可以很快速地完成对车辆的基本硬件改装。

10月23日，元戎启行与东风汽车共同研发的Robotaxi已经投入国家智能网联汽车（武汉）测试示范区进行试运营。

东风汽车集团董事长竺延风还曾乘坐这款Robotaxi上路行驶。车辆顺利穿过了武汉周一的交通早高峰，途径高架桥、涵洞、货车密集路段，并成功完成避障、换道、上下高架桥等操作，自动避开了两个突发车祸现场，通过一次临时交通管制，最终安全地行驶近15公里的复杂公开道路。

目前元戎启行的传感器融合方案车顶盒还属于后装产品。但刘念邱告诉新智驾，车顶盒的整体思路就是往前装方向来设计的，不需要过多地改变传感器布局就能投入前装设计中。

比起以往的零散分布的传感器布局方案，一体化的车顶盒设计可以在前装量产上节省更多的设计工作。

但前装量产设计往往要与主机厂协同进行，需要一个非常漫长的流程。而且作为自动驾驶方案提供商，元戎启行自身的一体化设计车顶盒也需要应对过车规的考验。

刘念邱认为，过车规是整个行业都要应对的问题。目前硬件方面，各种传感器、计算平台等上游供应商已经开始进行产品的车规级认证。未来两三年，大部分产品可以达到车规的要求。

另一方面，算法软件还涉及到深度学习，行业的功能安全规范也在不断推进。“两者是一个同步的过程。当然，这需要到整个行业的努力。”

3、与出行公司合作，扩大规模运营
在进行robotaxi试运营的同时，元戎启行也在着手与出行公司合作打造Robotaxi规模车队。

目前国内致力于Robotaxi车队规模运营的玩家主要有：百度Apollo、AutoX、文远知行、元戎启行等。除了百度Apollo之外，大多数的自动驾驶初创公司自身并不具备规模车队运营的能力，因此跟出行公司合作是最优方案。

元戎启行的COO高爽也告诉新智驾：科技公司最大的优势在于发展速度快，轻资产。但如果以后希望获得较高的利润，就需要跟规模比较大的重资产公司来合作。“利用自身优势跟别人的优势进行强强联合，这时候出行公司就变成了一个很好的选择。”

此外，车队规模扩大带来的另一个好处是，能够在真实的出行场景中积累数据，形成数据闭环，尽可能解决自动驾驶面临的长尾场景难题。

在算法的安全性和可靠性方面，元戎启行已经建立了一套数据闭环系统。通过自研的数据分析系统，分析测试中所采集的数据，进而对算法进行完善，经过模拟器验证后，再投入真实测试。如此循环，从而确保算法的安全和可靠。

“新兴事物其实很难，不可避免地会出现一些问题，所以数据的积累和形成闭环是一个非常必要的环节。我们会着重跟出行公司合作，选定有一定商业价值的路线，在这个场景下进行测试，然后解决这种场景下的长尾问题。”刘念邱说。

目前元戎启行已经获得了深圳市智能网联汽车道路测试的许可，搭载着车顶盒的Robotaxi每天在公司附近区域进行路测。元戎启行COO高爽向新智驾表示，明年在中部地区限定区域，他们将会铺开大规模Robotaxi试运营。

总结：
近日，行业头部玩家Waymo 的自动驾驶打车软件 Waymo One（IOS版）正式上线，并且表示将扩大自动驾驶出租车的运营规模。这对国内玩家来说也是一个利好消息。
尽管距离Robotaxi真正的商用落地还有一大段距离，但随着国内玩家车队的逐步规模试运营，robotaxi会被越来越多人认识、了解与接受，未来的出行方式也将被深刻改变。