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虚拟驾驶仿真平台DYNA4 – 4.0版本新特性
2020-02-12 00:21:22· 来源：Vector维克多
原创Vector China 昨天_自2019年DYNA4成为Vector产品体系的成员，Vector致力于基于行业标准构建DYNA4在虚拟驾驶仿真领域所需的静态环境仿真、动态环境仿真、测试
自2019年DYNA4成为Vector产品体系的成员，Vector致力于基于行业标准构建DYNA4在虚拟驾驶仿真领域所需的静态环境仿真、动态环境仿真、测试环境集成和测试数据等，从而更好地满足ADAS/AD测试验证需求以及与第三方工具平台的耦合；同时也对车辆动力学仿真、动力总成仿真和易用性等多方面功能特性进行优化改善，如与CANoe之间的便捷集成。
图1 虚拟驾驶仿真测试ASAM标准接口
DYNA4 4.0版本主要新特性包括：
01 满足不同应用场景的产品组成、可选Option和授权License
- DYNA4 Studio面向模型和场景编辑；DYNA4 Run用于编译模型的执行，如集成在CANoe、第三方工具或云平台环境中运行相关仿真场景。
图2 全新产品组成：DYNA4 Studio和DYNA4 Run
- 基于不同应用场景可灵活配置模块和组件：
图3 DYNA4 Studio可选Blockset和DYNA4 Run可选Option
- 全新的License激活方式，典型应用配置如下：
图4 DYNA4 Studio和DYNA4 Run满足不同应用场景的典型配置
02 OpenDRIVE标准道路网络相关新特性
- 改善通过在线地图和现实道路扫描数据创建符合OpenDRIVE的道路网格（GPX格式）：
图5 在线地图数据生成DYNA4中道路网络示例
- 支持世界大地测量系统WGS84的参考地理坐标道路网络，用作仿真GPS接收和Car2X的功能应用：
图6 DYNA4参考地理坐标的道路网络联合CANoe中OpenStreet地图中的应用
- 可灵活配置参数，自动生成满足道路网络支持OpenDRIVE标准：
图7 DYNA4中道路自动生成配置参数选项
03 ADAS/AD传感器增强
- 增加单个垂直扫描激光雷达传感器模型；
- 基于GPU传感器模型的确定性渲染优化：每个传感器帧速率可配置、每个传感器的时间偏移可调，满足图像拼接和目标检测相关应用；
图8 环视摄像头传感器参数配置和成像效果示意
04 DYNAanimation中3D显示优化
图9 DYNAanimation中显示效果优化
- 改善仿真模型和DYNAanimation动画显示关系：改进动画组件的灵活性和可用性，仿真启动延迟可选择性的配置在动画显示工程加载为止；
05 更优的流程和更灵活的参数化配置
- CANoe：优化DYNAanimation启动加载，提供支持DYNA4独立在CANoe中运行demo工程；
图10 DYNAanimation在CANoe中的界面
- 全新的基于Windows平台的Simulation target，可脱离MATLAB/Simulink环境的运行仿真；
- 支持编译模型的参数化，一键编译用作车辆编队形式（Multi-ego）的多个相同模型；
- 仿真车辆参数和场景仿真参数编译为独立文件。
其它更多新特性和优化易用性（如用户自定义下拉菜单显示需要的Simulation Target）详见DYNA4手册。
图11 用户自定义Simulation Target下拉选项示意
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