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更聪明的主动安全功能——自动紧急转向AES
2020-02-28 00:04:43· 来源：焉知自动驾驶
原创焉知汽车 昨天文/HYZY当前普遍应用的主动安全技术是自动紧急制动AEB，其基本原理为利用传感器感知车辆前方的移动目标、静止目标、道路使用者等，若判断存在
当前普遍应用的主动安全技术是自动紧急制动AEB，其基本原理为利用传感器感知车辆前方的移动目标、静止目标、道路使用者等，若判断存在碰撞风险，则通过控制车辆的纵向运动（制动系统与动力系统），减速或刹停车辆，以规避碰撞风险。
而目前正在发展中的下一代主动安全技术为自动紧急转向AES，它的工作原理仍然是利用传感器感知车辆前方的危险，但却通过控制车辆的横向运动（电动助力转向EPS），转向规避碰撞风险。
图 1 自动紧急转向AES
一、AES技术分析
1) 功能设置
同自动紧急制动AEB可分为EBA（紧急制动辅助）和AEB（自动紧急制动）两个子功能一样，自动紧急转向同样可分为ESS（紧急转向辅助）和AES（自动紧急转向）。而ESS和AES的区别就在于是否需要驾驶员介入转向作为功能触发条件：ESS需要驾驶员介入触发，AES不需要驾驶员介入触发。
2) 与AEB的集成关系
AEB与AES的目的都是避免车辆与前方目标发生碰撞，可视为同一个主动安全系统下的两项功能，这两项功能之间的集成关系可参考下图雷克萨斯Pre-Collision系统的相关定义。
图 2 雷克萨斯Pre-Collision系统功能设置
从图2中可以看出，当雷克萨斯Pre-Collision系统的传感器探测到行人目标时，其各项功能的触发顺序依次为：
- PD：行人检测；
- FCW：前方碰撞预警；
- EBA：紧急制动辅助；
- AEB：自动紧急制动；
- AES：自动紧急转向。
其中在最后阶段，AEB与AES两项功能基本同时触发。
3) 硬件配置
AES的传感器配置取决于功能需求，如果要求在控制车辆转向避让时不能超出本车道范围，那常见的单毫米波雷达加摄像头的配置即可满足需求；但如果要求在控制车辆转向避让时可以进行变道，那就大大增加了AES的技术风险，单凭一颗前向毫米波雷达不足以满足变道的要求，需再增加两颗前部角雷达，形成三颗毫米波雷达加摄像头的组合。
图 3 AES增加两颗前部角雷达
二、量产车型的AES
目前市场上沃尔沃、特斯拉、丰田等车厂已有搭载了AES配置的车型上市，奔驰、福特、日产等也有类似技术展示。已量产的沃尔沃S60主要承诺了三个AES可以发挥作用的场景：
1) 场景一：盲点区域避撞
当发现盲点区域中有车辆或物体经过时，自动转向以避开可能的碰撞。
图 4 盲点区域避撞
2) 紧急转向避撞
当系统判断AEB不足以避免发生碰撞时，AES会自动介入，帮助车辆立即转向合适车道。
图 5 紧急转向避撞
3) 障碍物避撞
在车辆即将发生正碰碰撞时，AES也可协助车辆自动转向安全车道。
图 6 障碍物避撞
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