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无人驾驶汽车冰雪挑战赛，考核自动驾驶系统恶劣环境的感知及执行能力
2021-01-18 14:01:40· 来源：智车科技
冰雪天是北方冬季经常会经历的天气，这种恶劣天气会给车辆出行带来很大的困难，而无人驾驶车辆是否能够在冰雪天正常行驶，更是一个值得探讨的课题。从主观上判断
冰雪天是北方冬季经常会经历的天气，这种恶劣天气会给车辆出行带来很大的困难，而无人驾驶车辆是否能够在冰雪天正常行驶，更是一个值得探讨的课题。
从主观上判断，严酷的冬季天气，将限制了视觉传感器的实用性，极端低温会影响传感器性能。道路上的冰雪会让车轮打滑，降低车轮传感器的精度。
真实情况究竟如何？让我们看看2021年1月12日，在长春举行的无人驾驶汽车冰雪挑战赛。
本次赛事汇聚了国内主流及代表性队伍约13支，旨在以中国东北冬季冰雪严寒气候条件下的典型道路为场景，以智能汽车为参赛“选手”，攻克技术难点，提升行业占位，打造集创新性、技术性、季候性、生态性、观赏性“五位一体”的智能网联汽车赛事。
赛事共进行3天，分为小巴环潭表演赛、城市冰雪挑战赛和越野冰雪拉力赛三个部分，分别在净月潭国家森林公园、启明软件园和天定山滑雪场举行。
在北方示范区内，2.2公里的赛道容纳18个典型的北方冬季城市交通场景，积雪、降雪、残雪、融雪等组合条件下的城市综合路况给智能汽车带来不小的考验。
现场比赛异常激烈，路边雪堆避让、路口右转弯避让行人、冬季作业道路避让等场景难倒了众多车队。最精彩的场景出现在降雪天气通行，降雪机以中雪的雪量还原自然之威，对传感器影响非常大，对决策算法和控制构成巨大的挑战。参赛车队表示：此类场景在现实中常见并且非常危险，在封闭受控场地内演练并解决遇到的问题，这对自动驾驶能力进步进而推动早日达成商用大有裨益，也希望北方示范区乃至全国的专业测试机构提供更多带动行业发展的场景设计。13支队伍成绩有高有低，但都顺利完成了比赛。
在白雪皑皑的条件下，无论是基于视觉的系统还是基于基于LiDAR的系统都存在感知困难。许多基于视觉的自动驾驶感知系统都依赖于观察道路标记来导航道路。然而，一层薄薄的雪可能会导致这些标记完全消失。
雪的“沉重感”或密度会影响激光雷达光束的反射效果，产生“幻影障碍（Phantom obstacles）”。这些“幻影障碍”可以抑制自动驾驶车辆正确判断环境的能力，并可能导致车辆误停。
不过，目前随着深度学习算法在自动驾驶上得到应用，一些由于雪天带来的遮挡和噪音问题都在一步步解决。在遇到恶劣环境，比如很厚的积雪，雪后还有残雪的泥泞的道路，缺乏纹理的老旧的被破坏的道路，用高斯混合模型来做定位，提高激光雷达定位的鲁棒性，传感器制造商也开发出了耐寒的传感器，所以自动驾驶汽车慢慢能够应对恶劣天气。
无人驾驶汽车冰雪挑战赛的举办，能够体现出国内对智能汽车研究的重视。加强关键核心技术和关键零部为件的自主研发，实现技术自立自强，做强做大民族品牌。
据悉，此次挑战赛共吸引了13支车队参赛，包括来自中国一汽智能网联开发院的红旗城市赛一队，吉林省联通公司的5G增长吉，苏州青飞智能的青飞智能车队，江苏大学的清研智行，浙江越影科技有限公司的越影智行，北京华清行知教育科技中心（北京航空航天大学）的航智科创，苏州驾驶宝智能科技有限公司（清华大学）的清华智驾，北京清图科技有限公司的清图科技，北京清图科技有限公司（清华大学）的紫荆智能，重庆工商职业学院的渝跃车队，中汽创智科技有限公司的盘古开天车队、创智蓝鲸车队、氢智一号车队。
从主观上判断，严酷的冬季天气，将限制了视觉传感器的实用性，极端低温会影响传感器性能。道路上的冰雪会让车轮打滑，降低车轮传感器的精度。
真实情况究竟如何？让我们看看2021年1月12日，在长春举行的无人驾驶汽车冰雪挑战赛。
本次赛事汇聚了国内主流及代表性队伍约13支，旨在以中国东北冬季冰雪严寒气候条件下的典型道路为场景，以智能汽车为参赛“选手”，攻克技术难点，提升行业占位，打造集创新性、技术性、季候性、生态性、观赏性“五位一体”的智能网联汽车赛事。
赛事共进行3天，分为小巴环潭表演赛、城市冰雪挑战赛和越野冰雪拉力赛三个部分，分别在净月潭国家森林公园、启明软件园和天定山滑雪场举行。
在北方示范区内，2.2公里的赛道容纳18个典型的北方冬季城市交通场景，积雪、降雪、残雪、融雪等组合条件下的城市综合路况给智能汽车带来不小的考验。
现场比赛异常激烈，路边雪堆避让、路口右转弯避让行人、冬季作业道路避让等场景难倒了众多车队。最精彩的场景出现在降雪天气通行，降雪机以中雪的雪量还原自然之威，对传感器影响非常大，对决策算法和控制构成巨大的挑战。参赛车队表示：此类场景在现实中常见并且非常危险，在封闭受控场地内演练并解决遇到的问题，这对自动驾驶能力进步进而推动早日达成商用大有裨益，也希望北方示范区乃至全国的专业测试机构提供更多带动行业发展的场景设计。13支队伍成绩有高有低，但都顺利完成了比赛。
在白雪皑皑的条件下，无论是基于视觉的系统还是基于基于LiDAR的系统都存在感知困难。许多基于视觉的自动驾驶感知系统都依赖于观察道路标记来导航道路。然而，一层薄薄的雪可能会导致这些标记完全消失。
雪的“沉重感”或密度会影响激光雷达光束的反射效果，产生“幻影障碍（Phantom obstacles）”。这些“幻影障碍”可以抑制自动驾驶车辆正确判断环境的能力，并可能导致车辆误停。
不过，目前随着深度学习算法在自动驾驶上得到应用，一些由于雪天带来的遮挡和噪音问题都在一步步解决。在遇到恶劣环境，比如很厚的积雪，雪后还有残雪的泥泞的道路，缺乏纹理的老旧的被破坏的道路，用高斯混合模型来做定位，提高激光雷达定位的鲁棒性，传感器制造商也开发出了耐寒的传感器，所以自动驾驶汽车慢慢能够应对恶劣天气。
无人驾驶汽车冰雪挑战赛的举办，能够体现出国内对智能汽车研究的重视。加强关键核心技术和关键零部为件的自主研发，实现技术自立自强，做强做大民族品牌。
据悉，此次挑战赛共吸引了13支车队参赛，包括来自中国一汽智能网联开发院的红旗城市赛一队，吉林省联通公司的5G增长吉，苏州青飞智能的青飞智能车队，江苏大学的清研智行，浙江越影科技有限公司的越影智行，北京华清行知教育科技中心（北京航空航天大学）的航智科创，苏州驾驶宝智能科技有限公司（清华大学）的清华智驾，北京清图科技有限公司的清图科技，北京清图科技有限公司（清华大学）的紫荆智能，重庆工商职业学院的渝跃车队，中汽创智科技有限公司的盘古开天车队、创智蓝鲸车队、氢智一号车队。
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