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iSWACO-ARGUS实现试验场仪器化和自动化
2021-01-27 23:27:39· 来源：泽尔测试 作者：王军宇
自动驾驶车辆的在环测试基于试验场景的PAD，HAD和FAD车辆在试验场上的高效测试。iSWACO-ARGUS是车在环解决方案，用于开发，验证，确认和认证，还用于部分，高度
自动驾驶车辆的在环测试基于试验场景的PAD，HAD和FAD车辆在试验场上的高效测试。
iSWACO-ARGUS是“车在环”解决方案，用于开发，验证，确认和认证，还用于部分，高度和全自动驾驶系统（ADS）的安全相关动态驾驶任务（DDT）功能，例如物体检测和响应系统（OEDR）。它涵盖了所有SAE级别的自动驾驶测试，即从L1级“动手”到L4级“放手”和L5级“放手，没有驾驶员”，并具有单个测试基础结构。iSWACO-ARGUS的任务是“通过ARGUS进行群体控制和持续监视”，并控制和监控试验场上所有真实和虚拟物体的运动行为。它提供了无与伦比的灵活性，可以在试验场的真实模拟复杂交通场景和执行精确的可重复测试，或者甚至在公共道路上监控车辆行为。iSWACO-ARGUS的基础设施可以快速、简单、安全地安装在任意的试验场和测试车辆上。因此，它是OEM和测试/认证组织的测试和自动化解决方案。
基于场景和轨迹的测试：iSWACO-ARGUS的主要功能和优势：
• 灵活的体系结构–轻松适用于全球范围内有关基础结构所有试验领域。
• 由于能够以最少的人力执行单独和完全可重复的测试方案，因此节省了成本。
• 不需要转向或驾驶机器人。通过车辆内部的执行器或控制回路控制交通模拟车辆（TSV）的转向/油门/制动。因此，与竞争对手的系统相比，iSWACO-ARGUS节省了很多设置时间。除了TSV和SCT（软目标）之外，还可以管理所谓的虚拟元素（VE）。
• 根据需要支持其他制造商的转向，制动或驾驶机器人等组件（ABD，Vehico，Stähle等）。
• iSWACO-ARGUS软件包括您在试验场上进行PAD / HAD / FAD测试所需的一切，即：
1，iMAR独特的工具链可实现无缝的工作流程，从模拟仿真（OpenSCENARIO；其他如CarMaker等按需导入）的交通场景，到在试验场进行的实际测试，均符合PEGASUS的方法。
2，iMAR的iARGUS-CC控制中心带有iARGUS-CMD软件，可用于轨迹导入，适应试验场，验证和测试执行，安全监控，实时以及回放模式下的测试可视化，数据存储和数据导出。
3，iMAR的车辆定位和制导与控制硬件可用于10 ++个移动物体，即基于INS / GNSS / ODO技术和认知视觉来管理交通模拟车辆（TSV），软碰撞目标（SCT）和被测车辆（VUT） ，也可以在厘米级精度的GNSS拒绝测试区域（也可以在实际GNSS中断条件下测试VUT）中操作。还支持带有标准化接口的虚拟元素（VE）。
4，iMAR的交通模拟车辆iTSV-KIA-NIRO作为交钥匙解决方案，可在交通场景中进行无人驾驶操作（其他定制）。
5，基于INS / GNSS和可选iARGUS-MV机器视觉的iMAR碰撞预警和避免系统iARGUS-RCS。
6，iMAR的移动iDMN动态网状网络通信，对数据，视频和语音的延迟最小。还支持5G。
• 该实施方案涵盖了未来ISO 22133-1“道路车辆-主动安全性和自动/自动驾驶汽车测试的测试对象监视和控制”标准的建议。iMAR是ISO工作组的一部分。
• iSWACO-ARGUS的开发已由德国最大的公司之一PEGASUS内部提供支持测试，打算成为受测自动驾驶和自动驾驶汽车未来认证的基础达到SAE 5级，并由一家大型德国汽车制造商制造。
技术数据iSWACO-ARGUS
除非另有说明，否则所有数据均为RMS值
本地化性能（在每辆车上）：iTraceRT-MVT-510或iTraceRT-MVT-200 / SLN
位置精度:2 cm [CEP] INS/GNSS/ODO, RTK
<0.1%总里程 丢失GNSS信号
速度的准确性: 0.02 m/s INS/GNSS/ODO
横滚/俯仰/航向精度: < 0.05° / 0.05° / 0.05° INS/GNSS/ODO,RTK
陀螺仪/加速性能iTraceRT-MVT-510：< 0.1 °/h / 0.2 mg day2day | < 0.01 °/h / 0.04 mg AV
陀螺仪/加速性能iTraceRT-MVT-200：< 3 °/h / 1 mg in motion | < 0.5 °/h / 0.06 mg AV
航向/横滚/俯仰范围：0…360° / ±180° / ±90°
角速率范围：±400 °/s
加速度范围：±10 g（其他可选）
数据输出速率/带宽；数据延迟：1…500 Hz / 200 Hz；<2毫秒延迟，1毫秒抖动
接口：
串行数据：3 x UART RS422或RS232（iXCOM，NMEA 0183）
以太网：1 x TCP / IP或UDP（通过iXCOM / NMEA的数据和状态）
CAN总线：标准协议（数据，状态）
GNSS校正数据输入：RTCM（来自iREF-GNSS，iREF-LITE，通过NTRIP或GSM） GNSS（GPS / GLonASS / BEIDOU / GALILEO）：集成多星座，所有频率均支持
GNSS引擎（500个频道）；单天线和双天线。
里程表输入：RS422电平（A / B）正交信号或脉冲fw./bw./dir
物理/操作/环境参数：
电源电压：12 V DC（10…35 V DC）
功耗：分别为25 W（iTraceRT-MVT-510）。10 W（iTraceRT-MVT-200）
尺寸：187 x 128 x 196毫米（-510）102 x 62 x 138毫米（-200）
重量：<5.7公斤（-510）<900克（-200）
工作/存储温度; 湿度：-40…+ 65°C / -45…+ 75°C；8…100％相对。
外壳/防护类别：全密封铝制外壳/ IP 67
配件：
包括：
- 图形用户界面iXCOM-CMD（Windows / Linux）
- 操作手册（使用和维护）
- 内部数据记录器（最大128 GByte），也用于车辆的诊断界面（CAN / ETH）
可选：
- 多套电缆，GNSS和RF天线固定装置，测试车辆上的不间断电源等，支持本地定位系统（例如LOCATA），试验场的机载实时视频监控
- PTP或NTP时间服务器功能
- iDMN动态网状网络，iARGUS-RCS（屋顶通信和传感器头）
标准：将来的ISO 22133-1（尚未通过ISO批准– iMAR是标准化工作组的成员）
*惯性传感器性能（偏置、噪声、比例因子精度、带宽等）越好，即使在某些GNSS中断或在城市峡谷中（例如，实现较低的测量标准偏差），系统性能也可以保持得更好。有关详细信息，请参见专用数据表。iTraceRT-MVT-60x，-510，-500和-200系列的汽车系统通过接口和硬件与我们的常用系统iNAT-RQT，-FSLG，-FSSG，-M200等完全兼容。
iARGUS-CMD：
从OpenScenario测试描述到实际测试执行以及结果协议生成，
控制您的工作流程-在每个试验场上，无论通道形状如何。
用于试验场的所有自动化组件（硬件和软件）均由iMAR设计和提供：
• 每辆车上的iMAR INS / GNSS本地化系统，即带有可选车辆控制系统（iARGUS-VCS）和不间断电源iARGUS-UPS的iTraceRT-MVT-510，iTraceRT-MVT-500或iTraceRT-MVT-M200。iTraceRT-MVT系列是专门为数据延迟最小的自动驾驶汽车设计的。基于认知视觉的立体相机系统iARGUS-MV可用于基于AI的环境感知。板载实时传感器数据监控和记录（内部和外部摄像机，麦克风，通过CAN的OBD等），并带有精确的时间戳。
• iMAR的iREF-GNSS RTK校正数据采集和分配系统可实现cm精度。
iMAR的基于动态网格的通信网络（iDMN），具有可选的加密多车对车和车对控制中心通讯。最小的数据延迟，反射缓解，快速重新获取和自配置设置。安装可以包括一个15 m的天线桅杆，移动热点或基于无人机的数据分发（飞行热点），并带有集成的稳定高清摄像机，以证明对地面测试场景的观察（支持全自动起飞，飞行和着陆；不间断运行时间长达12小时以上，作为选择）。
具有iARGUS-CMD软件的iMAR iARGUS-CC控制中心，用于测试设置，从OpenSCENARIO（选件）导入场景，每辆车的轨迹规划，仿真，测试执行，数据存储，设备监控；含可视化控制台，iDMN通信，可选。不间断电源和用于RTK校正的iREF-GNSS。
iMAR的交通模拟车辆，类型为iTSV-KIA-NIRO或类似型号，带有集成的执行器接口，作为通过iARGUS-VCS / iARGUS-LTG，基于iTraceRT-MVT的INS / GNSS / ODO本地化和iDMN-OHS动态网格的轨迹控制的交钥匙解决方案。示例：OEM车辆，奥迪RS7，起亚NIRO，其他按需（定制）。
将软目标（SCT）集成到测试设置中：4a Systems的目标（作为4activeFB），包括用于高精度定位，导航和控制的集成iTraceRT-MVT，或按需提供的DSD / Humanetics，ABD或DRI的其他目标。
测试准备，仿真，执行和记录：iARGUS-CMD中的工作流程:
1、场景规划，OpenX文件或其他格式的导入，预测试评估；
2、通过iDMN或5G将轨迹传输到每个目标的车辆控制器并进行测试仿真；
3、根据测试进度执行测试和在线轨迹适应；
4、测试评估和自动生成报告。
交通场景中所有集群车辆要执行的轨迹（可按需同时运行10 ++ VUT，TSV，SCT，VE）以及活动基础设施元素ISE的时间（更改交通信号灯时，限速信息） 等）由iARGUS-CC控制中心软件iARGUS-CMD生成，或自动从OpenSCENARIO（按需提供其他类似CarMaker之类）生成的数据集中导入并适应PG。
iMAR的轨迹导入、计划、仿真、测试执行、可视化和数据导出工具iARGUS-CMD：
示例：以100 g / h的横向加速度以0.5 g（！）的横向变化（横向3.75 m），以全自动模式（出厂扩展）驾驶OEM车辆（通过iMAR的带iARGUS-VCS的iTraceRT-MVT-200，包括执行器接口）在Zweibrücken的试验场上。
iSWACO-ARGUS是“车在环”解决方案，用于开发，验证，确认和认证，还用于部分，高度和全自动驾驶系统（ADS）的安全相关动态驾驶任务（DDT）功能，例如物体检测和响应系统（OEDR）。它涵盖了所有SAE级别的自动驾驶测试，即从L1级“动手”到L4级“放手”和L5级“放手，没有驾驶员”，并具有单个测试基础结构。iSWACO-ARGUS的任务是“通过ARGUS进行群体控制和持续监视”，并控制和监控试验场上所有真实和虚拟物体的运动行为。它提供了无与伦比的灵活性，可以在试验场的真实模拟复杂交通场景和执行精确的可重复测试，或者甚至在公共道路上监控车辆行为。iSWACO-ARGUS的基础设施可以快速、简单、安全地安装在任意的试验场和测试车辆上。因此，它是OEM和测试/认证组织的测试和自动化解决方案。
基于场景和轨迹的测试：iSWACO-ARGUS的主要功能和优势：
• 灵活的体系结构–轻松适用于全球范围内有关基础结构所有试验领域。
• 由于能够以最少的人力执行单独和完全可重复的测试方案，因此节省了成本。
• 不需要转向或驾驶机器人。通过车辆内部的执行器或控制回路控制交通模拟车辆（TSV）的转向/油门/制动。因此，与竞争对手的系统相比，iSWACO-ARGUS节省了很多设置时间。除了TSV和SCT（软目标）之外，还可以管理所谓的虚拟元素（VE）。
• 根据需要支持其他制造商的转向，制动或驾驶机器人等组件（ABD，Vehico，Stähle等）。
• iSWACO-ARGUS软件包括您在试验场上进行PAD / HAD / FAD测试所需的一切，即：
1，iMAR独特的工具链可实现无缝的工作流程，从模拟仿真（OpenSCENARIO；其他如CarMaker等按需导入）的交通场景，到在试验场进行的实际测试，均符合PEGASUS的方法。
2，iMAR的iARGUS-CC控制中心带有iARGUS-CMD软件，可用于轨迹导入，适应试验场，验证和测试执行，安全监控，实时以及回放模式下的测试可视化，数据存储和数据导出。
3，iMAR的车辆定位和制导与控制硬件可用于10 ++个移动物体，即基于INS / GNSS / ODO技术和认知视觉来管理交通模拟车辆（TSV），软碰撞目标（SCT）和被测车辆（VUT） ，也可以在厘米级精度的GNSS拒绝测试区域（也可以在实际GNSS中断条件下测试VUT）中操作。还支持带有标准化接口的虚拟元素（VE）。
4，iMAR的交通模拟车辆iTSV-KIA-NIRO作为交钥匙解决方案，可在交通场景中进行无人驾驶操作（其他定制）。
5，基于INS / GNSS和可选iARGUS-MV机器视觉的iMAR碰撞预警和避免系统iARGUS-RCS。
6，iMAR的移动iDMN动态网状网络通信，对数据，视频和语音的延迟最小。还支持5G。
• 该实施方案涵盖了未来ISO 22133-1“道路车辆-主动安全性和自动/自动驾驶汽车测试的测试对象监视和控制”标准的建议。iMAR是ISO工作组的一部分。
• iSWACO-ARGUS的开发已由德国最大的公司之一PEGASUS内部提供支持测试，打算成为受测自动驾驶和自动驾驶汽车未来认证的基础达到SAE 5级，并由一家大型德国汽车制造商制造。
技术数据iSWACO-ARGUS
除非另有说明，否则所有数据均为RMS值
本地化性能（在每辆车上）：iTraceRT-MVT-510或iTraceRT-MVT-200 / SLN
位置精度:2 cm [CEP] INS/GNSS/ODO, RTK
<0.1%总里程 丢失GNSS信号
速度的准确性: 0.02 m/s INS/GNSS/ODO
横滚/俯仰/航向精度: < 0.05° / 0.05° / 0.05° INS/GNSS/ODO,RTK
陀螺仪/加速性能iTraceRT-MVT-510：< 0.1 °/h / 0.2 mg day2day | < 0.01 °/h / 0.04 mg AV
陀螺仪/加速性能iTraceRT-MVT-200：< 3 °/h / 1 mg in motion | < 0.5 °/h / 0.06 mg AV
航向/横滚/俯仰范围：0…360° / ±180° / ±90°
角速率范围：±400 °/s
加速度范围：±10 g（其他可选）
数据输出速率/带宽；数据延迟：1…500 Hz / 200 Hz；<2毫秒延迟，1毫秒抖动
接口：
串行数据：3 x UART RS422或RS232（iXCOM，NMEA 0183）
以太网：1 x TCP / IP或UDP（通过iXCOM / NMEA的数据和状态）
CAN总线：标准协议（数据，状态）
GNSS校正数据输入：RTCM（来自iREF-GNSS，iREF-LITE，通过NTRIP或GSM） GNSS（GPS / GLonASS / BEIDOU / GALILEO）：集成多星座，所有频率均支持
GNSS引擎（500个频道）；单天线和双天线。
里程表输入：RS422电平（A / B）正交信号或脉冲fw./bw./dir
物理/操作/环境参数：
电源电压：12 V DC（10…35 V DC）
功耗：分别为25 W（iTraceRT-MVT-510）。10 W（iTraceRT-MVT-200）
尺寸：187 x 128 x 196毫米（-510）102 x 62 x 138毫米（-200）
重量：<5.7公斤（-510）<900克（-200）
工作/存储温度; 湿度：-40…+ 65°C / -45…+ 75°C；8…100％相对。
外壳/防护类别：全密封铝制外壳/ IP 67
配件：
包括：
- 图形用户界面iXCOM-CMD（Windows / Linux）
- 操作手册（使用和维护）
- 内部数据记录器（最大128 GByte），也用于车辆的诊断界面（CAN / ETH）
可选：
- 多套电缆，GNSS和RF天线固定装置，测试车辆上的不间断电源等，支持本地定位系统（例如LOCATA），试验场的机载实时视频监控
- PTP或NTP时间服务器功能
- iDMN动态网状网络，iARGUS-RCS（屋顶通信和传感器头）
标准：将来的ISO 22133-1（尚未通过ISO批准– iMAR是标准化工作组的成员）
*惯性传感器性能（偏置、噪声、比例因子精度、带宽等）越好，即使在某些GNSS中断或在城市峡谷中（例如，实现较低的测量标准偏差），系统性能也可以保持得更好。有关详细信息，请参见专用数据表。iTraceRT-MVT-60x，-510，-500和-200系列的汽车系统通过接口和硬件与我们的常用系统iNAT-RQT，-FSLG，-FSSG，-M200等完全兼容。
iARGUS-CMD：
从OpenScenario测试描述到实际测试执行以及结果协议生成，
控制您的工作流程-在每个试验场上，无论通道形状如何。
用于试验场的所有自动化组件（硬件和软件）均由iMAR设计和提供：
• 每辆车上的iMAR INS / GNSS本地化系统，即带有可选车辆控制系统（iARGUS-VCS）和不间断电源iARGUS-UPS的iTraceRT-MVT-510，iTraceRT-MVT-500或iTraceRT-MVT-M200。iTraceRT-MVT系列是专门为数据延迟最小的自动驾驶汽车设计的。基于认知视觉的立体相机系统iARGUS-MV可用于基于AI的环境感知。板载实时传感器数据监控和记录（内部和外部摄像机，麦克风，通过CAN的OBD等），并带有精确的时间戳。
• iMAR的iREF-GNSS RTK校正数据采集和分配系统可实现cm精度。
iMAR的基于动态网格的通信网络（iDMN），具有可选的加密多车对车和车对控制中心通讯。最小的数据延迟，反射缓解，快速重新获取和自配置设置。安装可以包括一个15 m的天线桅杆，移动热点或基于无人机的数据分发（飞行热点），并带有集成的稳定高清摄像机，以证明对地面测试场景的观察（支持全自动起飞，飞行和着陆；不间断运行时间长达12小时以上，作为选择）。
具有iARGUS-CMD软件的iMAR iARGUS-CC控制中心，用于测试设置，从OpenSCENARIO（选件）导入场景，每辆车的轨迹规划，仿真，测试执行，数据存储，设备监控；含可视化控制台，iDMN通信，可选。不间断电源和用于RTK校正的iREF-GNSS。
iMAR的交通模拟车辆，类型为iTSV-KIA-NIRO或类似型号，带有集成的执行器接口，作为通过iARGUS-VCS / iARGUS-LTG，基于iTraceRT-MVT的INS / GNSS / ODO本地化和iDMN-OHS动态网格的轨迹控制的交钥匙解决方案。示例：OEM车辆，奥迪RS7，起亚NIRO，其他按需（定制）。
将软目标（SCT）集成到测试设置中：4a Systems的目标（作为4activeFB），包括用于高精度定位，导航和控制的集成iTraceRT-MVT，或按需提供的DSD / Humanetics，ABD或DRI的其他目标。
测试准备，仿真，执行和记录：iARGUS-CMD中的工作流程:
1、场景规划，OpenX文件或其他格式的导入，预测试评估；
2、通过iDMN或5G将轨迹传输到每个目标的车辆控制器并进行测试仿真；
3、根据测试进度执行测试和在线轨迹适应；
4、测试评估和自动生成报告。
交通场景中所有集群车辆要执行的轨迹（可按需同时运行10 ++ VUT，TSV，SCT，VE）以及活动基础设施元素ISE的时间（更改交通信号灯时，限速信息） 等）由iARGUS-CC控制中心软件iARGUS-CMD生成，或自动从OpenSCENARIO（按需提供其他类似CarMaker之类）生成的数据集中导入并适应PG。
iMAR的轨迹导入、计划、仿真、测试执行、可视化和数据导出工具iARGUS-CMD：
示例：以100 g / h的横向加速度以0.5 g（！）的横向变化（横向3.75 m），以全自动模式（出厂扩展）驾驶OEM车辆（通过iMAR的带iARGUS-VCS的iTraceRT-MVT-200，包括执行器接口）在Zweibrücken的试验场上。
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