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联合国《自动车道保持系统（ALKS）》法规（下）

2021-02-23 21:49:57·  来源：北京市高级别自动驾驶示范区  作者：示范区  
　
附录2

制造商应提供自动车道保持系统的信息文件表格，以供审批
 
1. 系统描述：自动车道保持系统
1.1 运行设计域（速度、道路类型、国家、环境、道路状况等）/边界条件/最低风险策略和驾驶模式切换要求的主要条件
1.2 基本性能（例如，物体和事件检测与响应（OEDR））
1.3 激活、超控或停用系统的方法。

2.  “系统”功能描述，包括控制策略
2.1 主要自动驾驶功能（功能架构，环境感知）。
2.1.1 车辆内部
2.1.2 车辆外部（例如后端）

3.  “系统”主要组件（单元）概述
3.1 控制单元
3.2传感器
3.3 地图/定位

4. 系统布局和原理图
4.1系统布局示意图，包括用于环境感知的传感器在内（例如区块图）
4.2 互连关系列表和概述（例如区块图）

5.  规范
5.1 检查系统正确运行状态的方法
5.2 防止未经授权的激活/操作以及对系统的干预的方法

6. 安全概念
6.1 安全操作–车辆制造商声明
6.2 软件架构概述（例如区块图）
6.3 确定实现系统逻辑的方法
6.4 概述“系统”中内置的主要设计规定，以便在发生故障、运行干扰以及超出ODD的计划/意外状况时，车辆可以安全运行并与其他道路使用者交互。
6.5 主要故障处理原则，应变退回(Fallback)策略，包括风险缓解策略（最低风险策略）。
6.6 驾驶员、车辆乘员和其他道路使用者之间的互动，包括警告信号和需要将控制权交给驾驶员的要求。
6.7制造商确认遵守本法规中另行规定的性能要求，包括目标和事件探测及反应(OEDR)、人机交互(HMI)、遵守交通规则，并确定该系统的设计方式不会对驾驶员、乘员和其他道路使用者造成不合理的风险。

7. 管理部门的验证和测试
7.1 验证“系统”的基本功能。
7.2 在故障或运行干扰、紧急情况和限制条件的影响下检查系统反应的示例

8. 数据存储系统
8.1 存储的数据类型
8.2 存储位置
8.3 记录的事件和数据元素确保数据安全和数据保护
8.4访问数据的方法

9. 网络安全（可以交叉引用网络法规）
9.1 网络安全和软件更新管理方案概述
9.2 各种风险概述以及减轻风险而采取的措施。
9.3 更新程序概述

10. 针对用户的信息规定
10.1 提供给用户的信息模型（包括在ODD中以及在超出ODD时预期的驾驶员任务）。
10.2 用户手册相关部分的摘录

附录3

ALKS交通干扰关键场景指南
1. 概述
1. 本文件阐明了如何推导、确定自动车道保持系统（ALKS）应避免碰撞的情况。ALKS应避免发生碰撞的情况由通用模拟程序确定，以及以下专注驾驶员行为模型和交通关键干扰场景中的相关参数。
 
2. 交通关键场景
2.1 交通干扰关键场景是指那些在某些情况下ALKS可能无法避免碰撞的场景。

2.2. 以下是三个交通干扰关键场景：
（a）切入：“其他车辆”突然出现在“本车”的前面
（b）切出：“其他车辆”突然退出“本车”的车道
（c）减速：“其他车辆”突然在“本车”前面减速

2.3 可以使用以下参数/元素创建任一个交通关键场景中：
（a）道路几何
（b）其他车辆的行为/动作

3.  ALKS的性能模型
3.1 ALKS的交通关键场景分为可预防和不可预防场景。可预防/不可预防的阈值基于熟练和专注的驾驶员的模拟表现。预计，ALKS系统实际上可以预防某些按照人类标准 “不可预防”的场景。
3.2 在低速ALKS场景中，驾驶员模型的避让能力被假定为仅通过制动实现。驾驶员模型分为以下三个部分：“感知”、 “决策”和“反应”。下图是其直观表示：
3.3 为了确定自动车道保持系统（ALKS）应在哪些情况下避免发生碰撞，考虑到专注的驾驶员在使用ADAS时的行为模式，下表中“感知”、 “决策”和“反应”的行为模型因素应被用作ALKS性能模型。

图1 熟练的人类表现模型
 
表1 车辆性能模型因素
 

3.4. 三个ALKS场景下的驾驶员模型：

3.4.1. 针对切入场景:
通常，车辆在车道内的横向漂移距离为0.375米。

当车辆超过正常的横向漂移距离时（可能在实际变道之前），可感知的切入边界就会出现。

距离a.是基于感知时间[a]的感知距离。它定义了感知到车辆切入所需的横向距离。a.从下式获得：

a.=横向移动速度x风险感知时间[a]（0.4秒）
当前车超过切入边界阈值时，风险感知时间开始。

最大横向移动速度是日本的真实数据。

风险感知时间[a]正在推动日本的模拟器数据。

2秒*被指定为最大碰撞时间（TTC），低于该时间则说明存在纵向碰撞危险。

注：TTC = 2.0秒是根据联合国法规关于警告信号的指示选择的。

图2 切入场景的驾驶员模型
 
3.4.2. 针对切出场景:
通常，车辆在车道内的横向漂移距离为0.375米。
 
当车辆超过正常的横向漂移距离时（可能在实际变道之前）时，可感知的切出边界就会出现。风险感知时间[a]为0.4秒＃，并且在前车超过切出边界阈值时开始。
 
2秒的时间被定为最大车头时距（THW），据此得出结论，存在纵向危险。
 
注：THW = 2.0秒是根据其他国家的法规和准则选择的。
 
图3 切出场景
 
3.4.3. 针对减速场景:
风险感知时间[a]为0.4秒。当前车超过减速阈值5m / s2时，风险感知时间[a]开始。
 
图4 减速场景
 
4. 参数
 
4.1 在描述第2.1部分中的交通关键场景的模型时，以下参数至关重要。
4.2 可以根据运行环境添加其他参数（例如，道路的摩擦率，道路曲率，光照状况）。
 
表2 其他参数
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