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联合国《自动车道保持系统（ALKS）》法规（下）
2021-02-23 21:49:57· 来源：北京市高级别自动驾驶示范区 作者：示范区
ALKS测试标准
1.引言
本附件定义了关于验证ALKS技术要求的测试。
在达成特定测试规定之前，技术服务部门应确保ALKS至少要进行《附件五》中概述的测试。应由技术服务部门选择每种测试的特定测试参数，并通过实现测试设置的可追溯和可重复方式，记录在测试报告中。
测试的通过/失败标准仅是本法规第5至7节中技术要求的衍生。根据这些要求内容，衍生出通过/失败标准不仅为了一组给定的测试参数，还为了提供系统工作的任何参数组合（例如，运行速度范围、横向运行加速度范围、系统边界中包含的曲率范围等）。
本文档中的测试标准旨在作为最小测试集，技术服务部门可以在系统边界范围内，进行任何其他测试，然后可以将测试结果与要求进行比较（具体为预期测试结果）。
2.定义
就本附件而言
2.1“碰撞时间”（TTC）表示在任何时间，通过将目标车辆和目标之间的纵向距离（沿目标车辆的行驶方向）除以目标车辆和目标的纵向相对速度而获得的时间值。
2.2“偏移”是指沿着行驶方向车辆的纵向中心平面与相应目标的纵向中心平面之间的距离，在地面上测量，按车辆宽度的一半归一化，不包括间接视觉设备，并加上50％进行校正。
2.3“行人目标”是指代表行人的软目标。
2.4“乘用车目标”是指代表乘用车的目标。
2.5“机动两轮车目标（PTW）”是指摩托车和骑摩托车的人的组合。
3.一般原理
3.1 测试条件
3.1.1 测试应在允许激活ALKS的条件下（例如，环境、道路几何形状）进行。
3.1.2 如果需要进行系统修改才能进行测试，例如，道路类型评估标准或道路类型信息（地图数据），应确保这些修改不会影响测试结果。这些修改原则上应形成文件并随附测试报告。这些修改的说明以及影响的证据（如有）应形成文件并随附测试报告。
3.1.3 为了达到预期的测试结果，测试表面应至少具备场景所需的附着力。
3.1.4 测试目标
3.1.4.1 用于车辆探测测试的目标应为M或N类的常规大批量生产的车辆，或者是根据ISO 19206-3:2018，在适用于被测ALKS的传感器系统识别特性方面代表车辆的“软目标”。车辆位置的参考点应为车辆中心线上最靠后的一点。
3.1.4.2 机动两轮车测试所使用的目标应是符合ISO CD 19206-5的测试设备，或发动机容量不超过600cm3、L3类类型认证的大批量生产的摩托车。摩托车位置的参考点应为摩托车中心线上最靠后的一点。
3.1.4.3 用于行人探测测试的目标应为“铰接式软目标”，并代表人类属性，适用于根据ISO19206-2:2018测试的AEBS的传感器系统。
3.1.4.4 实现具体识别和复制目标的细节应记录在车辆型号认证文件中。
3.2 测试参数变化
制造商应向技术服务部门声明系统边界。技术服务部门应定义不同的测试参数组合（例如，ALKS车辆的当前速度、目标的类型和偏移、车道曲率等），以涵盖系统应避免发生碰撞的场景以及在适用的情况下预计不能避免碰撞的场景。
如果认为合理，技术服务部门可另外测试任何其他参数组合。
如果在某些测试参数中无法避免冲突，制造商应通过说明书，或在可能的情况下通过验证/测试，来证明系统不会不合理地切换其控制策略。
4. 测试场景评估动态驾驶任务方面的系统性能
4.1 车道保持
4.1.1 该测试应证明ALKS不会离开其车道，并且在整个系统边界范围内的速度范围和不同曲率下，在当前车道内保持稳定的位置。
4.1.2 在进行该测试时，至少应考虑以下条件：
(a)测试时间最少为5分钟；
(b)将乘用车目标以及PTW目标作为前方车辆/其他车辆；
(c)前方车辆在车道上转弯;以及
(d)另一辆车在相邻车道旁靠近行驶。
4.2 避免与道路使用者或道路障碍物相撞
4.2.1 该测试应证明，当速度达到系统最大的额定速度时，ALKS可以避免与固定车辆、道路使用者或完全/部分阻塞车道的障碍物发生碰撞。
4.2.2 在进行该测试时，至少应考虑以下条件：
(a)固定的乘用车目标；
(b)固定的机动两轮车目标；
(c)固定的行人目标；
(d)行人目标以5 km/h的速度穿过车道；
(e)代表车道障碍物的目标；
(f)部分位于车道内的目标；
(g)多个连续障碍物阻塞车道（例如，按以下顺序：本车-摩托车-汽车）；
(h)在弯曲的路段上。
4.3 跟随前方车辆
4.3.1 该测试应证明ALKS能够保持和恢复与前方车辆的安全距离，并能够在前方车辆减速至最大减速度时避免与其发生碰撞。
4.3.2 在进行该测试时，至少应考虑以下条件：
4.4 另一辆车变道为ALKS车辆车道
4.4.1 该测试应证明，在切入ALKS车辆车道的车辆切入动作达到临界状态时，ALKS能够避免与其发生碰撞。
4.4.2 应根据TTC、切入车辆的最后端与ALKS车辆的最前端之间的纵向距离、切入车辆的横向速度以及纵向运动，来确定本法规第5.2.5节中定义的切入动作的临界状态。
4.4.3 在进行该测试时，至少应考虑以下条件：
(a)不同TTC，切入动作的距离和相对速度值，涵盖可以避免碰撞和无法避免碰撞的切入场景类型；
(b)切入车辆以固定纵向速度行驶，加速和减速；
(c)切入车辆不同的横向速度、横向加速度；
(d)乘用车以及作为切入车辆的PTW目标（如果适用于进行安全测试的标准化PTW目标可用）。
4.5前方车变道后的固定障碍物
4.5.1该测试应证明，当前方车辆通过规避动作避免碰撞后，固定车辆、道路使用者或道路障碍物变得可见，ALKS能够避免与其发生碰撞。
4.5.2在进行该测试时，至少应考虑以下条件：
(a)固定乘用车目标车道居中；
(b)固定机动两轮车目标车道居中；
(c)固定行人目标车道居中；
(d)代表车道障碍物的目标车道居中；
(e)多个连续障碍物阻塞车道（例如，按以下顺序：本车-变道车辆-摩托车-汽车）。
4.6视场测试
4.6.1该测试应证明，ALKS能够检测到，在前向探测范围直至声明的前向探测范围内的另一名道路使用者，并能够检测到在横向探测范围内直至至少在相邻车道全宽内的其他车辆。
4.6.2在进行该前向探测范围测试，至少应考虑以下条件：
(a)当接近位于每个相邻车道外缘的摩托车目标时；
(b)当接近位于每个相邻车道外缘的固定行人目标时；
(c)当接近位于本车道内的固定摩托车目标时；
(d)当接近位于本车道内的固定行人目标时。
4.6.3在进行该横向探测范围测试，至少应考虑以下条件：
(a)摩托车目标从左侧相邻车道驶近ALKS车辆；
(b)摩托车目标从右侧相邻车道驶近ALKS车辆。
5. 其他验证
5.1（预留）
5.2制造商应证明符合以下规定，并在型号认可时由技术服务部门评估是否合规：
(a)Y型高速公路车道
(b)车辆进入或离开高速公路
(c)本车道、隧道部分受阻
(d)红绿灯
(e)紧急车辆
(f)施工区
(g)褪色/擦除/隐藏的车道标记
(h)紧急/服务人员指挥交通
(i)道路特征变化（道路不再划分、允许行人、环岛、十字路口等）
(j)恢复正常的交通流（即所有车辆行驶速度超过60 km/h）
5.4真实世界测试
在交通场景下（“真实世界”测试），技术服务部门应在无故障的情况下，进行或见证系统评估。该测试的目的是，帮助技术服务部门了解系统在其运行环境中的功能，并补充《附件四》所述的说明书评估。
《附件四》评估和真实世界测试应共同实现，通过测试或进一步审核《附件四》，技术服务部门能够确定可能需要进一步评估的系统性能领域。
在实际评估中，技术服务部门至少应进行以下评估：
(a)当系统超出其技术边界/ALKS要求时，防止激活
(b)不违反交通规则
(c)响应计划事件
(d)响应意外事件
(e)在前方和侧面探测范围内，探测是否有其他道路使用者
(f)响应其他道路使用者时的车辆行为（跟车距离、切入场景、切出场景等）
(g)系统超控
测试路线的位置和选择、当日时间和环境条件应由技术服务部门确定。
应记录试验驾驶情况，并为试车配备无扰动设备。技术服务部门可能会记录或需要系统使用或生成的任何数据通道的日志，这是后期测试评估所必需的。
一旦系统通过了本附件概述的所有其他测试，而技术服务部门完成风险评估后，建议进行真实世界测试。
测试/检查
6.测试/检查
6.1 发动机重新启动/运行后关闭模式
6.2 只有在以下情况下才能激活系统：
6.3 停用方式
6.3.1 激活和停用专用方式
6.3.2 防止意外行为
6.3.3 转向
6.4 系统超控方式
6.5 认定驾驶员可用的标准
6.5.1 驾驶员辅助系统处于激活状态
6.5.2 驾驶员注意力
6.6 最低风险控制（MRM）期间的系统行为
6.7 接管请求&行为/升级
6.8 驾驶员恢复控制
6.9 驾驶员无响应（MRM）
6.9.1 运行期间的接管请求
6.9.2 超过系统参数
6.10 失效
6.11 紧急控制的系统行为
7系统探测范围
7.1.1前方
7.1.2侧面
7.1.3可见性
