SAE J3016：驾驶自动化分级（2021年4月，中文版）

例如：

•由4级ADS高速公路领航功能操作的车辆在通过一个窄弯道时，可能不会在用户请求时立即断开，而是在用户通过转向输入指示其完全重新进入DDT时逐渐断开。

•4级ADS功能设计用于在车辆间距较小的高速车队中操作车辆，可能会延迟在用户请求恢复驾驶时放弃执行DDT，直到ADS安全地将车辆驶离车队，因为（人类）驾驶员可能无法在紧密耦合的车队中安全操作车辆。

8.10
一些战略性驾驶方面可能的自动化

车辆操作的战略方面（关于是否，何时，哪里及如何到达目的地的决策）被排除在 DDT

的定义之外，因为它们被认为是更广泛由用户确定驾驶任务的方面。即使部分自动化，例如通过路线导航软件。然而，对于某些高级ADS功能，例如一些 ADS 专用车辆应用（如叫车和配送服务），定时，线路规划甚至目的地选择也可以根据用户（即无人驾驶操作调度员）或调度实体定义。

8.11
驾驶与 DDT

驾驶需要各种决定和行动，其可能涉及或不涉及行进中的车辆，甚至其处于行车道。整体驾驶行为可以分为三种类型的：战略，战术和操作（Michon，1985）。战略工作涉及行程计划，例如决定是否、何时何地、如何出行、最佳路线等。战术工作涉及在交通行程中操控车辆，包括决定是否以及何时超越其他车辆，改变车道，选择适当的速度，检查镜子等。操作涉及可以是预知或先天的瞬时反应，例如转方向盘，制动和加速等进行微观修正以维持交通中的车道位置或避免道路中的突发障碍或危险事件。

上文提供的 DDT 定义（3.10）包括战术和操作，但不包括战略。这是驾驶的一部分，该部分具体涉及当正常运动或迫在眉睫的时候在行车道中操作车辆。（应该指出，这些术语 - 战略，战术和操作 - 在其他情况下可能具有不同的含义，但为本规范的目的定义如上。）事实上，本规范定义的“操作”包括操作和战术。

目标和事件检测/识别/分类和响应（也称为 OEDR）构成了驾驶工作负载范畴中经常引用的连续活动。在驾驶自动化系统的情况下，OEDR 还包括与系统动作或结果相关的驾驶事件，例如未确定的驾驶自动化系统错误或状态变化。

8.12
一些为人类操作而设计的传统车辆上的防撞功能包含在ADS中

防撞功能，包括干预型主动安全系统，可以包含在配备有任何级别的驾驶自动化系统的车辆中。对于执行完整 DDT 的配备 ADS 的车辆（即 3-5 级），防撞能力是 ADS 功能的一部分

8.13
将本文档置于驾驶员辅助、驾驶自动化和主动安全功能的更广泛背景中

从驾驶员辅助和驾驶自动化的最广泛角度来看，各种功能可根据技术文件中描述的三个总体操作概念（称为“操作原理”）进行分类，“操作框架原则：自动驾驶功能的综合分类概念。”提供状态信息（例如，电力推进系统充电状态、油压、天气状况等）或提醒驾驶员注意实际或潜在危险（例如车道偏离或盲点警告）属于操作原则A（状态警报和警告）。提供部分或全部DDT持续自动化的功能属于操作B（持续驾驶自动化）原则。提供瞬时、间歇性车辆运动控制动作（非持续性——例如自动紧急制动）的功能属于操作C（碰撞避免干预）的原则。给定的车辆可能配备了几种根据不同操作原理操作的功能。

本文件提供了根据上述类别属于操作原则B的驾驶自动化系统功能的分类。驾驶自动化系统功能持续执行部分或全部DDT，因此，从根本上改变或消除驾驶员在操作车辆中的角色。属于操作原则A或C的功能不能根据本文件所述的分类法进行分类，因为它们不会直接影响车辆运动控制（A），或者因为它们不能持续执行部分或全部DDT（C）。然而，应当注意的是，单个功能可以包括根据一个以上操作原理的功能，例如碰撞避免功能（C），其在启用时向驾驶员（a）提供警告。类似地，在由人工驾驶的车辆上，由属于操作C原则的功能提供的碰撞避免能力仍然作为由ADS操作的车辆提供的持续驾驶自动化（B）的一部分来执行。例如，自动紧急制动（AEB）可自动制动车辆，以避免与前进道路上的车辆/物体发生碰撞，它不是ADS-DV上的独立功能。然而，对其他道路使用者的行为以及交通中的目标和事件的紧急制动包含在ADS的整个驾驶自动化功能中。

8.14
SAE（J3016）与 BASt 的驾驶自动化分级比较

在2014年1月SAE J3016 首 次 发 布 之 前 ，德国联邦公路研究所(BundesanstaltfürStrassenwesen, 又名 BASt)发布了“车辆自动化增加的法律后果”（Tom M. Gasser 等，2013 年 7 月 23 日 ））。经过对该文件的全面审查，包括与创作组的讨论，SAE 工作成员理解 BASt 级别也符合工作组的运作原则，即 SAE J3016 应该是：

•描述性而不是规范性，也就是说应该提供功能定义。

•符合当前行业惯例。

•与先前技术一致 - 应该从已经完成的事情开始，只改变必要的变化。

•跨学科适用，包括工程、法律、媒体、公共话语。

•清晰有力，也就是说我们应该避免或定义含糊的术语。

沿着这些指导原则，SAE 大量采用了 BASt 级别，但进行了若干调整：

•增加了 BASt 级别中未描述的第六级（即5级完全驾驶自动化）。

•相应修改级别名称。

•添加支持条款和定义，如 DDT，最小风险状态等。

•描述了明确的区分，提供了逐步提高的等级。

•提供说明性文字和示例，以帮助读者了解其等级，定义及其衍生。

SAE J3016 于 2014 年 1 月发布之后，国际汽车制造商组织（也称为 OICA）吸收了

BASt 级别，而且按 SAE J3016 整合（英文），包括增加第六级代表“完全驾驶自动化”。

9、注意事项

9.1
修订指标

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