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SAE J3016：驾驶自动化分级（2021年4月，中文版）
2021-05-25 00:16:42· 来源：北京市高级别自动驾驶示范区
配备ADS的车辆，设计用于在其给定ODD（如有）范围内的所有行程中，在常规/正常运行条件下进行无人驾驶操作。
注1：与本文件先前版本规定ADS-DV仅限于4级和5级不同，ADS-DV的修订定义还允许3级ADS-DV的可能性，前提是远程后备就绪用户能够接受ADS发出的干预请求和接受处置车辆中明显的DDT执行相关系统故障。一旦出现上述任何一种情况，远程后备支援用户就开始使用无线手段（实际上）实时执行DDT回退(另见3.24和3.22。）
注2：ADS-DV的设计可能没有可由车内驾驶员操作的用户界面，例如制动、加速、转向和变速器档位选择输入装置，或者其设计可能使这些装置在常规/正常操作条件下不起作用。
注3：ADS-DVs可由人类驾驶员临时操作：（1）管理与ODD的瞬时偏差，（2）解决系统故障，或（3）在修理/维修或调度之前或之后在编组站期间。
示例1: 4级ADS-DV，专为在企业园区内运行而设计，在企业园区内，它沿着ADS-DV调度员指定的特定路线接送乘客。
示例2: 4级ADS-DV，专门设计在规定的地域中央商务区内运行，在该区使用ADS-DV调度员指定的道路（但不一定是路线）运送物资。
示例3: 5级ADS-DV能够在美国所有地图上的道路上运行，这些道路可由人类驾驶员导航。用户只需输入一个目的地，ADS-DV就会自动导航到该目的地。
4、驾驶自动化的分类
上文术语指出了由六个离散和相互独立的级别组成的驾驶自动化分类（见第 8.3 和 8.4节）。这种分类法的核心是（人）用户和驾驶自动化系统在相互之间的作用。由于驾驶自动化系统功能的调整，改变了（人）用户的角色，因此为分类这些系统提供了基础。例如：
•如果驾驶自动化系统执行 DDT 的持续纵向和/或横向车辆运动控制子任务，则驾驶员不会这样做，尽管他/他预计将完成 DDT。角色划分对应于 1 级和 2 级。
•如果驾驶自动化系统执行整个 DDT，用户不这样做。然而，如果在 DDT 性能相关系统故障发生时或驱动自动化系统即将离开其操作设计域（ODD）时，DDT 召回备用用户预期接管 DDT，那么该用户将被预期为接受并能够在提醒需要时召回 DDT 性能。这种角色划分对应于 3 级。
•最后，如果驾驶自动化系统可以在规定的 ODD 内或在所有司机可管理的道路驾驶情况（L5）中执行整个 DDT 和 DDT 召回，那么在 ADS 使用时，车辆中存在的任何用户都是乘客。
该车辆也在这种驾驶自动化分类中发挥作用，但车辆的作用并不会改变用户在执行 DDT方面的作用。相比之下，驾驶自动化系统所起的作用补充了用户在执行DDT的作用，并在这方面改变了执行角色。
以这种方式，驾驶自动化系统分为以下几个层次：
a 驾驶自动化系统是否执行 DDT 的纵向或横向车辆运动控制子任务。
b 驾驶自动化系统是否同时执行 DDT 的纵向和横向车辆运动控制子任务。
c.驾驶自动化系统是否也执行 DDT 的 OEDR 子任务。
d.驾驶自动化系统是否还执行 DDT 召回。
e.驾驶自动化系统是否受到 ODD 的限制。
表 1（以下）总结了这五个要素的六个层次的驾驶自动化。
SAE 的驾驶自动化水平是描述性和信息性的，而不是规范性, 是技术性而不是法律性。元素表示每个级别的最小功能而不是最大功能。在本表中，“系统”是指驾驶自动化系统或自动驾驶系统（ADS）
表1：驾驶自动化等级总结
[1] DDT不包括驾驶任务的战略方面，例如确定目的地和决定何时出行。
图10：驾驶自动化级别功能划分的简化逻辑流程图
图10显示了用于分类驾驶自动化功能的简化逻辑图。请注意，回答本图中提出的问题所需的信息无法根据经验得出（见8.2）
表 2（以下）用户和驾驶自动化系统在执行 DDT 和 DDT 召回时所起的作用（如果有的话），详细介绍了驾驶自动化的六个层级。（注：角色划分是指按照车辆操作的技术方面，而不是法律方面。）
表 2 第 2 列中提供的说明表明用户（如果有）在执行部分或全部 DDT 和/或执行 DDT后备时的角色（如果有），而同时第 3 栏中提供的描述则指出了驾驶自动化系统作用（如果有的话）。如表 1 所示，"系统"相应是驾驶自动化系统或 ADS。
请注意，上述角色是由驾驶自动化系统的设计结合向用户提供的说明确定的，无论特定驾驶自动化系统出现故障或用户在给定情况下错误地执行其角色（见8.2）。
注1：与本文件先前版本规定ADS-DV仅限于4级和5级不同，ADS-DV的修订定义还允许3级ADS-DV的可能性，前提是远程后备就绪用户能够接受ADS发出的干预请求和接受处置车辆中明显的DDT执行相关系统故障。一旦出现上述任何一种情况，远程后备支援用户就开始使用无线手段（实际上）实时执行DDT回退(另见3.24和3.22。）
注2：ADS-DV的设计可能没有可由车内驾驶员操作的用户界面，例如制动、加速、转向和变速器档位选择输入装置，或者其设计可能使这些装置在常规/正常操作条件下不起作用。
注3：ADS-DVs可由人类驾驶员临时操作：（1）管理与ODD的瞬时偏差，（2）解决系统故障，或（3）在修理/维修或调度之前或之后在编组站期间。
示例1: 4级ADS-DV，专为在企业园区内运行而设计，在企业园区内，它沿着ADS-DV调度员指定的特定路线接送乘客。
示例2: 4级ADS-DV，专门设计在规定的地域中央商务区内运行，在该区使用ADS-DV调度员指定的道路（但不一定是路线）运送物资。
示例3: 5级ADS-DV能够在美国所有地图上的道路上运行，这些道路可由人类驾驶员导航。用户只需输入一个目的地，ADS-DV就会自动导航到该目的地。
4、驾驶自动化的分类
上文术语指出了由六个离散和相互独立的级别组成的驾驶自动化分类（见第 8.3 和 8.4节）。这种分类法的核心是（人）用户和驾驶自动化系统在相互之间的作用。由于驾驶自动化系统功能的调整，改变了（人）用户的角色，因此为分类这些系统提供了基础。例如：
•如果驾驶自动化系统执行 DDT 的持续纵向和/或横向车辆运动控制子任务，则驾驶员不会这样做，尽管他/他预计将完成 DDT。角色划分对应于 1 级和 2 级。
•如果驾驶自动化系统执行整个 DDT，用户不这样做。然而，如果在 DDT 性能相关系统故障发生时或驱动自动化系统即将离开其操作设计域（ODD）时，DDT 召回备用用户预期接管 DDT，那么该用户将被预期为接受并能够在提醒需要时召回 DDT 性能。这种角色划分对应于 3 级。
•最后，如果驾驶自动化系统可以在规定的 ODD 内或在所有司机可管理的道路驾驶情况（L5）中执行整个 DDT 和 DDT 召回，那么在 ADS 使用时，车辆中存在的任何用户都是乘客。
该车辆也在这种驾驶自动化分类中发挥作用，但车辆的作用并不会改变用户在执行 DDT方面的作用。相比之下，驾驶自动化系统所起的作用补充了用户在执行DDT的作用，并在这方面改变了执行角色。
以这种方式，驾驶自动化系统分为以下几个层次：
a 驾驶自动化系统是否执行 DDT 的纵向或横向车辆运动控制子任务。
b 驾驶自动化系统是否同时执行 DDT 的纵向和横向车辆运动控制子任务。
c.驾驶自动化系统是否也执行 DDT 的 OEDR 子任务。
d.驾驶自动化系统是否还执行 DDT 召回。
e.驾驶自动化系统是否受到 ODD 的限制。
表 1（以下）总结了这五个要素的六个层次的驾驶自动化。
SAE 的驾驶自动化水平是描述性和信息性的，而不是规范性, 是技术性而不是法律性。元素表示每个级别的最小功能而不是最大功能。在本表中，“系统”是指驾驶自动化系统或自动驾驶系统（ADS）
表1：驾驶自动化等级总结
[1] DDT不包括驾驶任务的战略方面，例如确定目的地和决定何时出行。
图10：驾驶自动化级别功能划分的简化逻辑流程图
图10显示了用于分类驾驶自动化功能的简化逻辑图。请注意，回答本图中提出的问题所需的信息无法根据经验得出（见8.2）
表 2（以下）用户和驾驶自动化系统在执行 DDT 和 DDT 召回时所起的作用（如果有的话），详细介绍了驾驶自动化的六个层级。（注：角色划分是指按照车辆操作的技术方面，而不是法律方面。）
表 2 第 2 列中提供的说明表明用户（如果有）在执行部分或全部 DDT 和/或执行 DDT后备时的角色（如果有），而同时第 3 栏中提供的描述则指出了驾驶自动化系统作用（如果有的话）。如表 1 所示，"系统"相应是驾驶自动化系统或 ADS。
请注意，上述角色是由驾驶自动化系统的设计结合向用户提供的说明确定的，无论特定驾驶自动化系统出现故障或用户在给定情况下错误地执行其角色（见8.2）。
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