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SAE J3016：驾驶自动化分级（2021年4月，中文版）
2021-05-25 00:16:42· 来源：北京市高级别自动驾驶示范区
表2: 按驾驶自动化程度划分的人类用户和驾驶自动化系统的角色
(1) 此功能可能由驾驶员或调度员以外的个人或实体执行，具体取决于使用规范或部署概念（参见3.6，注1）。
表3描述了在特定时间点以特定驾驶自动化水平运行的参与驾驶自动化系统的用户角色。在特定行程中，占用给定车辆的用户可以具有三种可能的角色之一：（1）驾驶员，（2）车内后备准备用户，或（3）乘客。给定车辆的远程用户（即，在使用过程中未坐在车辆驾驶员座椅上的用户）也可以在特定行程中担任以下三种可能的角色之一：（1）远程驾驶员，（2）远程后备准备用户，或（3）无人驾驶操作调度员。
表3：驾驶自动化系统启用时的用户角色
注：配备4级或5级ADS的车辆也可能支持驾驶员角色。例如，为了完成给定的行程，装有4级ADS功能（设计用于在高速高速公路条件下操作车辆）的车辆用户通常会选择在高速公路结束时执行DDT；否则，ADS将自动执行DDT回退，并根据需要实现最低风险条件。然而，与第3级不同的是，该用户在使用ADS时不是DDT后备用户。
5、驾驶自动化等级或类别
如上所述，驾驶自动化水平基于驾驶自动化系统功能，由该功能和（人）用户（如有）之间动态驾驶任务（DDT）和DDT后备执行中的角色划分决定。驾驶自动化系统功能部件的制造商确定该功能部件的要求、操作设计域（ODD）及操作特性，包括如下定义的驾驶自动化水平。制造商也定义了该功能的正确使用。
较低的两级驾驶自动化（1和2）是指在驾驶自动化系统工作时（人工）驾驶员继续执行部分动态驾驶任务（DDT）的情况。因此，1级和2级被称为"驾驶员支持"功能。(见表2)
驾驶自动化的3级至5级是指自动驾驶系统（ADS）在启用中持续执行整个动态驾驶任务（DDT）的情况。因此，3级至5级被称为"自动驾驶"功能（或配备这些功能的车辆）(见表2)
5.1
0级或0类-无驾驶自动化
驾驶员执行整个动态驾驶任务（DDT），即使辅以主动安全系统。
5.2
1级或1类-驾驶员辅助
驾驶自动化系统持续执行特定操作设计域（ODD）动态驾驶任务（DDT）的横向或纵向车辆运动控制子任务（但不能同时执行这两个子任务），期望驾驶员执行DDT的其余部分。
注1：执行动态驾驶任务（DDT）横向或纵向车辆运动控制子任务的1级驾驶员支持功能只能在其范围内（横向或纵向）进行有限的目标和事件探测及反应（OEDR），这意味着存在一些驾驶自动化系统无法识别或响应的事件。因此，驾驶员必须通过完成DDT的OEDR子任务以及执行车辆运动控制的其他方面来监督驾驶自动化系统的性能。见图2（探讨DDT三个主要子任务）。
注2：术语"驾驶员辅助"也通常用于描述不被视为驾驶自动化系统功能的汽车功能，因为这些功能不能连续执行部分或全部动态驾驶任务（DDT）。
注3：术语"高级驾驶员辅助系统"（ADAS）通常用于描述一系列功能，包括提供警告和/或瞬时干预的功能，如前向碰撞警告（FCW）系统、车道保持辅助（LKA）系统和自动紧急制动（AEB）系统，以及一些涉及1级驾驶员支持功能的便利功能，如ACC和某些泊车辅助功能。因此，术语ADAS对于技术定义文件而言过于宽泛和不精确。
5.3
2级或2类-部分驾驶自动化
驾驶自动化系统持续执行特定操作设计域（ODD）动态驾驶任务（DDT）的横向或纵向车辆运动控制子任务，期望驾驶员完成目标和事件探测及反应（OEDR）子任务并监督驾驶自动化系统。
注意：2级驾驶员支持功能只能执行有限的目标和事件探测及反应（OEDR），这意味着无法识别或响应某些事件。因此，驾驶员通过完成动态驾驶任务（DDT）的OEDR子任务来监控该功能的表现情况。见图2（探讨DDT的三个主要子任务）。
(1) 此功能可能由驾驶员或调度员以外的个人或实体执行，具体取决于使用规范或部署概念（参见3.6，注1）。
表3描述了在特定时间点以特定驾驶自动化水平运行的参与驾驶自动化系统的用户角色。在特定行程中，占用给定车辆的用户可以具有三种可能的角色之一：（1）驾驶员，（2）车内后备准备用户，或（3）乘客。给定车辆的远程用户（即，在使用过程中未坐在车辆驾驶员座椅上的用户）也可以在特定行程中担任以下三种可能的角色之一：（1）远程驾驶员，（2）远程后备准备用户，或（3）无人驾驶操作调度员。
表3：驾驶自动化系统启用时的用户角色
注：配备4级或5级ADS的车辆也可能支持驾驶员角色。例如，为了完成给定的行程，装有4级ADS功能（设计用于在高速高速公路条件下操作车辆）的车辆用户通常会选择在高速公路结束时执行DDT；否则，ADS将自动执行DDT回退，并根据需要实现最低风险条件。然而，与第3级不同的是，该用户在使用ADS时不是DDT后备用户。
5、驾驶自动化等级或类别
如上所述，驾驶自动化水平基于驾驶自动化系统功能，由该功能和（人）用户（如有）之间动态驾驶任务（DDT）和DDT后备执行中的角色划分决定。驾驶自动化系统功能部件的制造商确定该功能部件的要求、操作设计域（ODD）及操作特性，包括如下定义的驾驶自动化水平。制造商也定义了该功能的正确使用。
较低的两级驾驶自动化（1和2）是指在驾驶自动化系统工作时（人工）驾驶员继续执行部分动态驾驶任务（DDT）的情况。因此，1级和2级被称为"驾驶员支持"功能。(见表2)
驾驶自动化的3级至5级是指自动驾驶系统（ADS）在启用中持续执行整个动态驾驶任务（DDT）的情况。因此，3级至5级被称为"自动驾驶"功能（或配备这些功能的车辆）(见表2)
5.1
0级或0类-无驾驶自动化
驾驶员执行整个动态驾驶任务（DDT），即使辅以主动安全系统。
5.2
1级或1类-驾驶员辅助
驾驶自动化系统持续执行特定操作设计域（ODD）动态驾驶任务（DDT）的横向或纵向车辆运动控制子任务（但不能同时执行这两个子任务），期望驾驶员执行DDT的其余部分。
注1：执行动态驾驶任务（DDT）横向或纵向车辆运动控制子任务的1级驾驶员支持功能只能在其范围内（横向或纵向）进行有限的目标和事件探测及反应（OEDR），这意味着存在一些驾驶自动化系统无法识别或响应的事件。因此，驾驶员必须通过完成DDT的OEDR子任务以及执行车辆运动控制的其他方面来监督驾驶自动化系统的性能。见图2（探讨DDT三个主要子任务）。
注2：术语"驾驶员辅助"也通常用于描述不被视为驾驶自动化系统功能的汽车功能，因为这些功能不能连续执行部分或全部动态驾驶任务（DDT）。
注3：术语"高级驾驶员辅助系统"（ADAS）通常用于描述一系列功能，包括提供警告和/或瞬时干预的功能，如前向碰撞警告（FCW）系统、车道保持辅助（LKA）系统和自动紧急制动（AEB）系统，以及一些涉及1级驾驶员支持功能的便利功能，如ACC和某些泊车辅助功能。因此，术语ADAS对于技术定义文件而言过于宽泛和不精确。
5.3
2级或2类-部分驾驶自动化
驾驶自动化系统持续执行特定操作设计域（ODD）动态驾驶任务（DDT）的横向或纵向车辆运动控制子任务，期望驾驶员完成目标和事件探测及反应（OEDR）子任务并监督驾驶自动化系统。
注意：2级驾驶员支持功能只能执行有限的目标和事件探测及反应（OEDR），这意味着无法识别或响应某些事件。因此，驾驶员通过完成动态驾驶任务（DDT）的OEDR子任务来监控该功能的表现情况。见图2（探讨DDT的三个主要子任务）。
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