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国内首个自动驾驶地图制作业标准发布
2021-06-03 22:53:17· 来源：易图通官网、佐思汽车智能网联
高精地图需要采集什么元素？国内首个标准来了，今日《自动驾驶地图采集要素模型与交换格式》发布。后台回复地图采集标准下载解读PPT。今年是高精地图上车的元年
高精地图需要采集什么元素？国内首个标准来了，今日《自动驾驶地图采集要素模型与交换格式》发布。后台回复“地图采集标准”下载解读PPT。
今年是高精地图上车的元年，小鹏P7、广汽新能源埃安LX等数款搭载高精度地图车型已宣布量产上市，前装市场正在进入传统导航向高精度导航的过渡期。
随着智能驾驶不断向高阶功能进化，基于导航的辅助驾驶功能也相继推出，特斯拉NoA开了先河，蔚来NoP已经问世，小鹏汽车的NGP也即将交付。
智能驾驶越来越离不开‘N’（ Navigate），也越来越离不开高精地图。而对于L3及以上的自动驾驶系统，自动驾驶地图也必不可少，在横向和纵向精确控制、基于车辆模型的驾驶决策辅助、障碍物监测和避让、智能调速和转向等方面都发挥着重要的作用。
01 自动驾驶地图需要采集哪些要素未成标准
自动驾驶地图属于导航电子地图的新型种类和重要组成部分，国外在这一领域起步研究较早，目前已有的行业联盟包括OpenDrive, NDS，ADASIS协会等，都只针对地图数据的物理编译格式和应用数据传输进行研究，并没有某项标准从自动驾驶地图要素内容以要素数据表达方式方面进行详细描述。
国内也一样，目前正在研制或将发布的自动驾驶地图相关标准均侧重于自动驾驶地图生产过程、产品与功能应用方面，缺少一个对自动驾驶地图采集要素的定义与规范。
在2018年4月份，在中国汽车工程学会和智能网联汽车联盟（运营实体为国汽智联研究院）的支持下，成立了自动驾驶地图和定位工作组。工作组由学会、协会和联盟指导，清华大学和国汽智联牵头组织，目前成员单位已有86家企业，包括整车企业（一汽、北汽、长安、上汽、广汽、奔驰、大众、蔚来、福特、奥迪、东风商用车、东风汽车、通用、爱驰、PSA、FCA、红旗），零部件企业（博世、大陆、电装、镭神、Velodyne、东软、德赛、亿咖通、经纬恒润、博泰、均胜车联），图商（易图通、百度）、大科技公司（中兴、三星、诺基亚、华为）、初创公司（地平线、初速度、小马智行、驭势）。涵盖了中国汽车工业和智能驾驶产业的绝大部分骨干企业。
工作组牵头单位包括清华大学、国汽（北京）智能网联汽车研究院、北京四维图新科技股份、高德软件、武汉中海庭数据技术，清华大学车辆与运载学院院长杨殿阁为组长。
02 《自动驾驶地图采集要素模型与交换格式》发布
目前由易图通科技（北京）有限公司牵头研制的《自动驾驶地图采集要素模型与交换格式》标准，现已正式发布（标准号为：T/CSAE 185-2021），这部适用于自动驾驶地图制作的业内首个标准，历时16个月终于面世，它为自动驾驶地图研制建立了统一标准，并为整个智能网联地图与定位相关标准体系制定的基础奠定了坚实基础。
该标准规定了自动驾驶地图中应表达的采集要素、要素数据信息化及数据结构化等内容要求，包括了数据组织要求及应用场景，适用于L3及以上自动驾驶地图使用。
不仅对车道线以及交通标志有了明确的定义和数字化表达要求，同时对智能路侧设备也有明确的规定。这也为未来车路协同系统的加入，提供了优势条件。
据应用场景不同，自动驾驶地图包含的地图要素有所不同。综合各方经验，自动驾驶地图通过构建主要包含动态环境信息（移动物体、驾驶环境信息等）及静态高精要素（道路级路网、车道级路网、路面标线和道路交通设施物等图层）的自动驾驶环境模型。为日后图商及相关企业在自动驾驶地图采集要素方面形成能“多源一标准共用”参考标准，有效降低自动驾驶地图成本、提升成图效率。
标准在制定过程中充分考虑了自动驾驶地图应用场景覆盖、数据结构与表达方式、业内各类方案、以及多种数据源等要素，提炼并规范了针对国内道路工况的自动驾驶地图要素表达内容及方式，同时也对路侧设备地理信息方面进行定义和要求，满足通用性原则，也适用于未来地图众包更新、动态高精地图信息来源,实现信息层的实时更新与共享等。
本标准的颁布，意味着行业顶层架构将全面对自动驾驶地图采集要素进行了定义与规范，特别是在路侧智能设备方面新纳入内容，这是未来自动驾驶地图交换格式的支撑基础。
通过构建统一的自动驾驶地图采集要素模型与交换格式，有助于打通数据流通链条，实现信息层的实时更新与共享，为未来自动驾驶地图交换格式奠定支撑基础。
此外，国内目前在自动驾驶地图相关标准还未构成体系，目前正在研制的相关国标、行标、地标、团标报包括《道路高精度电子导航地图数据规范》《道路高精度电子导航地图生产技术规范》《智能运输系统智能驾驶电子地图数据模型与交换格式》《电子公路图路线及沿线设施要素高精度表达规范》《智能网联车道路基础数据规范》《智能汽车基础地图数据规定》《高速公路路面及沿线设施要素模型与交换格式》《自动驾驶高精度地图特征定位数据技术规范》《自动驾驶地图动态信息数据交换格式》《自主代客泊车地图与定位技术要求》等，后续将陆续公开发布，未来将对自动驾驶地图制作与应用的行业规范起到推进作用。
今年是高精地图上车的元年，小鹏P7、广汽新能源埃安LX等数款搭载高精度地图车型已宣布量产上市，前装市场正在进入传统导航向高精度导航的过渡期。
随着智能驾驶不断向高阶功能进化，基于导航的辅助驾驶功能也相继推出，特斯拉NoA开了先河，蔚来NoP已经问世，小鹏汽车的NGP也即将交付。
智能驾驶越来越离不开‘N’（ Navigate），也越来越离不开高精地图。而对于L3及以上的自动驾驶系统，自动驾驶地图也必不可少，在横向和纵向精确控制、基于车辆模型的驾驶决策辅助、障碍物监测和避让、智能调速和转向等方面都发挥着重要的作用。
01 自动驾驶地图需要采集哪些要素未成标准
自动驾驶地图属于导航电子地图的新型种类和重要组成部分，国外在这一领域起步研究较早，目前已有的行业联盟包括OpenDrive, NDS，ADASIS协会等，都只针对地图数据的物理编译格式和应用数据传输进行研究，并没有某项标准从自动驾驶地图要素内容以要素数据表达方式方面进行详细描述。
国内也一样，目前正在研制或将发布的自动驾驶地图相关标准均侧重于自动驾驶地图生产过程、产品与功能应用方面，缺少一个对自动驾驶地图采集要素的定义与规范。
在2018年4月份，在中国汽车工程学会和智能网联汽车联盟（运营实体为国汽智联研究院）的支持下，成立了自动驾驶地图和定位工作组。工作组由学会、协会和联盟指导，清华大学和国汽智联牵头组织，目前成员单位已有86家企业，包括整车企业（一汽、北汽、长安、上汽、广汽、奔驰、大众、蔚来、福特、奥迪、东风商用车、东风汽车、通用、爱驰、PSA、FCA、红旗），零部件企业（博世、大陆、电装、镭神、Velodyne、东软、德赛、亿咖通、经纬恒润、博泰、均胜车联），图商（易图通、百度）、大科技公司（中兴、三星、诺基亚、华为）、初创公司（地平线、初速度、小马智行、驭势）。涵盖了中国汽车工业和智能驾驶产业的绝大部分骨干企业。
工作组牵头单位包括清华大学、国汽（北京）智能网联汽车研究院、北京四维图新科技股份、高德软件、武汉中海庭数据技术，清华大学车辆与运载学院院长杨殿阁为组长。
02 《自动驾驶地图采集要素模型与交换格式》发布
目前由易图通科技（北京）有限公司牵头研制的《自动驾驶地图采集要素模型与交换格式》标准，现已正式发布（标准号为：T/CSAE 185-2021），这部适用于自动驾驶地图制作的业内首个标准，历时16个月终于面世，它为自动驾驶地图研制建立了统一标准，并为整个智能网联地图与定位相关标准体系制定的基础奠定了坚实基础。
该标准规定了自动驾驶地图中应表达的采集要素、要素数据信息化及数据结构化等内容要求，包括了数据组织要求及应用场景，适用于L3及以上自动驾驶地图使用。
不仅对车道线以及交通标志有了明确的定义和数字化表达要求，同时对智能路侧设备也有明确的规定。这也为未来车路协同系统的加入，提供了优势条件。
据应用场景不同，自动驾驶地图包含的地图要素有所不同。综合各方经验，自动驾驶地图通过构建主要包含动态环境信息（移动物体、驾驶环境信息等）及静态高精要素（道路级路网、车道级路网、路面标线和道路交通设施物等图层）的自动驾驶环境模型。为日后图商及相关企业在自动驾驶地图采集要素方面形成能“多源一标准共用”参考标准，有效降低自动驾驶地图成本、提升成图效率。
标准在制定过程中充分考虑了自动驾驶地图应用场景覆盖、数据结构与表达方式、业内各类方案、以及多种数据源等要素，提炼并规范了针对国内道路工况的自动驾驶地图要素表达内容及方式，同时也对路侧设备地理信息方面进行定义和要求，满足通用性原则，也适用于未来地图众包更新、动态高精地图信息来源,实现信息层的实时更新与共享等。
本标准的颁布，意味着行业顶层架构将全面对自动驾驶地图采集要素进行了定义与规范，特别是在路侧智能设备方面新纳入内容，这是未来自动驾驶地图交换格式的支撑基础。
通过构建统一的自动驾驶地图采集要素模型与交换格式，有助于打通数据流通链条，实现信息层的实时更新与共享，为未来自动驾驶地图交换格式奠定支撑基础。
此外，国内目前在自动驾驶地图相关标准还未构成体系，目前正在研制的相关国标、行标、地标、团标报包括《道路高精度电子导航地图数据规范》《道路高精度电子导航地图生产技术规范》《智能运输系统智能驾驶电子地图数据模型与交换格式》《电子公路图路线及沿线设施要素高精度表达规范》《智能网联车道路基础数据规范》《智能汽车基础地图数据规定》《高速公路路面及沿线设施要素模型与交换格式》《自动驾驶高精度地图特征定位数据技术规范》《自动驾驶地图动态信息数据交换格式》《自主代客泊车地图与定位技术要求》等，后续将陆续公开发布，未来将对自动驾驶地图制作与应用的行业规范起到推进作用。
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