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一文读懂自动驾驶仿真测试技术现状
2021-07-07 23:00:38· 来源：九章智驾 作者：陈康成
测试场景要素划分1.2 什么是场景库？场景库中测试场景的数据来源？
场景库定义：满足某种测试需求的一系列自动驾驶测试场景构成的数据库。场景库能够完成从场景数据的管理到场景测试引擎的桥接，实现从场景的自动产生、管理、存储、检索、匹配，到最后注入测试工具。
场景库包含4种典型测试场景（中汽中心基于数据来源不同的一种分类方法）：自然驾驶场景、危险工况场景、标准法规场景、参数重组场景。
四种典型测试场景
测试场景的数据来源主要包括三大部分：真实数据、模拟数据以及专家经验
1）真实数据：即现实世界真实发生的，经过传感器采集到或以其它形式被记录保存下来的真实场景数据，包括自然驾驶数据、交通事故数据、路侧单元监控数据、封闭场地测试数据以及开放道路测试数据等；
2）模拟数据：主要包括驾驶模拟器数据和仿真数据；前者是利用驾驶模拟器进行测试得到的场景要素信息；后者是自动驾驶系统或车辆在虚拟仿真平台上进行测试得到的场景要素信息。
3）专家经验数据：基于专家的仿真测试经验总结归纳出来的场景要素信息，其中标准法规就是专家经验数据的典型代表。
测试场景数据来源
备注：测试场景数据来源参考《自动驾驶系统功能测试第7部分：仿真测试（征求意见稿）》
1.3 场景库的搭建流程
搭建流程：
确定单个虚拟场景的数据存储方式与标准
构建单个自动驾驶虚拟测试场景
在众多的虚拟测试场景中根据特征标签选取适当场景作为场景库的组成部分
自动驾驶测试场景构建流程（图片参考：中汽数据有限公司）
自动驾驶研发测试与场景库的搭建形成闭环：测试场景库的搭建，能有效驱动自动驾驶的研发测试工作，自动驾驶的研发测试反过来也能够为场景库提供反馈意见，丰富场景库。
1.4 国内场景库发展现状
现状分析：
场景库的数据格式标准制定涉及国家多个部委，由于缺乏有效沟通协调机制，标准制定落后市场进展，故当前数据库的建设处于各自为战的状态；
场景库数据格式标准不统一，全国统一的场景库很难形成，进而又影响到了自动驾驶仿真评价、认证体系的建立。
国内典型场景库介绍
附表1. 中国典型场景库介绍
1）中汽数据有限公司 – 自建场景库
场景库覆盖范围：自然驾驶场景库（1228种）、功能安全场景库（110种）、V2X场景库、危险事故场景库（206种）、中国特有交通法规场景库（82种）、和预期功能安全场景库（70种）等。
a. 自然驾驶场景库
基于中国不同道路拓扑结构、交通基础设施、环境条件、车辆信息的动静态要素特征，从不同维度对数据库进行分类构建和更新迭代：
地域覆盖 - 北京、天津、上海等重点城市
工况覆盖 - 高速、城市、乡村、停车场等重点领域
环境覆盖 - 晴天、雨天、雪天、雾霾等多种天气
建立了可适用24项ADAS测试的功能场景库、逻辑场景库
b. 功能安全场景库
基于场景ODD元素重组、虚拟仿真场景复现、关键场景仿真验证等技术手段研发功能安全场景库
遵照ISO26262标准，对ADAS系统功能安全危害-ASIL风险等级提供有据可依的量化评估方案
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