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一文读懂自动驾驶仿真测试技术现状
2021-07-07 23:00:38· 来源：九章智驾 作者：陈康成
功能安全场景库生成过程：
第一步：参考ODD分类的国际标准，对驾驶区域、天气、光线等7大类场景要素以及30类子要素进行排列与重组，进而形成体系化功能场景库；
第二步：将上述功能场景，基于真实路采场景数据，调整相关参数范围从而得到相应的逻辑场景，最后在仿真软件中搭建驾驶场景与周边环境，形成所需的复现场景；
第三步：在仿真验证软件中，激活ADAS功能，对复现场景下的电子电气失效展开仿真验证，并对产生的风险进行评估，根据公式计算出严重度（S）、暴露度（E）和可控性（C），最后根据ISO26262标准最终确定ASIL风险等级。
c. V2X 场景库
根据LTE-V终端及DSRC终端应用层开发经验以及《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》中的场景要求进行场景库构建
从数据安全、通信安全、控制安全、身份安全等四个方面进行V2X场景数据积累研究
建立了V2X 测试场景库创建流程，形成测试用例3500条
2）中国汽车工程研究-自建场景库
场景库数据来源：标准法规、交通事故、人工经验以及自然驾驶数据。
场景库生成方案：场景数据采集、场景分类提取、场景数据标注、场景聚类、场景重构、虚拟场景转化等。
场景库V2.0生成方案（来源-中国汽车工程研究院）
中国典型场景库V2.0：
参考德国PEGASUS项目的场景分类体系及ASAM推出的OpenDRIVE 和OpenSCENARIO仿真格式
包括标准法规场景1000例、经验式场景3000+例、重构场景5万+例、事故场景150+例
2020年12月，“中国典型场景库”在V2.0版本的基础上升级到V3.0：
在2.0版本的基础上，新增了典型事故场景、自动驾驶事故场景和预期功能安全场景三大板块
涵盖总计20余项自动驾驶功能；总量大于10万例的OpenX标准格式场景文件
为了便于企业的自动驾驶技术开发，把场景库分为基础、初级、中级、高级四个模块等级
四个等级场景包（数据来源-中国汽研官网）
3）百度 – 自建场景库
涵盖场景类型：
法规标准场景：满足基本的标准法规要求
危险工况场景：保证自动驾驶的安全性
能力评估场景：评价自动驾驶能力
典型场景类型数量：200种左右
涵盖：不同的道路类型、障碍物类型、道路规划、红绿灯信号
测试场景数据来源：自然驾驶路采数据、交通数据库、人工经验等。
测试场景基于生成方案的不同又分为：Logsim场景和Worldsim场景，目前总共提供了 220 个Worldsim场景和 17个Logsim场景。
a. Logsim：由路测数据提取的场景，提供复杂多变的障碍物行为和交通状况，场景充满不确定性
b. Worldsim：由人为预设的障碍物行为和交通灯状态构成的场景，场景简单
4）腾讯– 自建场景库
路测实采数据积累：截止到2020年，已经积累了超过50万公里交通场景数据。
涵盖场景类型：车辆避撞能力、交通合规性、行为能力、视距影响下交叉路口车辆冲突避免、碰撞预警、紧急制动、危险变道、无信号交叉口通行、行人横穿等方面。
典型场景类型数量：1000种左右
场景生成方案：通过Agent AI能力，可以自由生成各种随机的驾驶场景
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