首个L4级自动驾驶系统ISO安全标准最新发布！

2021年7月9日，ISO技术委员会发布了首个L4级自动驾驶系统国际安全标准，ISO 22737-Intelligent transport systems – low-speed automated driving (LSAD) systems for predefined routes – performance requirements, system requirements and performance test procedures（智能运输系统-用于预定路线的低速自动驾驶（LSAD）系统-性能要求、系统要求和性能测试程序）。


LSAD低速自动驾驶系统（Low-speed automated driving），如自动驾驶驾驶舱（autonomous pod）被归类为L4级自动驾驶系统，目前倾向于在低速环境下在预定义的线路上运行，通常用于最后一公里、商业或大学校园等低速环境场景。

由LSAD系统驱动的车辆（可以包括与基础设施的交互）可能带来很多益处，例如提供安全、方便和可负担的出行手段以及减少城市拥堵。它还可以为不会开车的人提供更大的机动性。然而，随着LSAD系统在世界范围内的不同应用，由于缺少界定必须满足的最低性能和安全要求的相关国际标准，这一领域的增长受到阻碍。有必要为制造商、运营商、最终用户和监管机构提供指导，以确保其安全部署。

近期，ISO发布了首个L4级自动驾驶系统国际安全标准ISO-22737，针对对象就是LSAD低速自动驾驶系统。该标准规定了LSAD系统的最低安全性和性能要求，提供了一种通用语言，以帮助促进全球开发和安全部署这项技术。来自日本、美国、加拿大、澳大利亚、韩国、中国、德国、法国、荷兰、匈牙利和英国的代表提供了输入。

该标准适用于在预定路线上运行的低速自动驾驶（LSAD）系统的安全操作。LSAD系统设计为在特定运行设计域（ODD）内以L4级自动驾驶方式运行（见ISO/SAE PAS 22736）。适用于自动驾驶系统专用车辆（ADS-DVs），也可用于双模车辆（见ISO/SAE PAS 22736）。未详细说明LSAD系统驱动车辆中的传感器技术。

这一标准化活动的基础是由CCAV和Innovate UK资助的INTACT研究项目的研究成果，并创新英国，由WMG和Aurrig Driverless Technology运营。该标准还借鉴了作为Khastgir博士UKRI（UK Research and Innovation）未来领导人研究的部分研究。

LSAD系统的使用增加会导致人、货物和服务的运输方式发生转变。这一新标准将促进安全部署环境友好的运输方案，并为有出行困难的人群提供解决办法。

该标准的LSAD系统要求和程序旨在帮助LSAD系统制造商将最低安全要求纳入其设计，并允许最终用户、运营商和监管机构在其采购中参考最低性能要求。

ISO 22737由ISO技术委员会ISO/TC 204 Intelligent Transport Systems（智能运输系统）编制，其秘书处由美国ISO成员ANSI负责。

新标准的要点包括：
为LSAD系统提供最低操作能力(minimum operating capabilities)，包括ODD运行设计域的定义指南。

LSAD系统如何适应更广泛的运输生态系统的相关指南。

对LSAD系统不同方面的性能要求，如动态驾驶任务、紧急操作（如紧急停止和最低风险操作（minimal-risk maneuvers））、危险情况识别、静态和动态障碍物检测和规避。

各种系统功能的测试流程。

术语定义：
危险情况/hazardous situation：相对于LSAD系统驾驶的车辆的位置、方向和运动，障碍物（如自行车、行人、车辆等）的位置、方向和运动可能导致即将发生碰撞的情况。

预定义路径/predefined route：在LSAD系统驱动的车辆从起点到一个（或多个）目的地的行程开始前确定的轨迹。注：由LSAD系统驱动的车辆单程可能有多个目的地。预定义路径具有长度和曲率，但不含宽度。

最小风险操作/ MRM : minimal risk manoeuvre,LSAD系统触发和执行的战术或行动操作（tactical or operational manoeuvre），以满足最低风险条件。

行程段/trip segment：旅行中从出发地到目的地或从一个目的地到另一个目的地。注：一次行程可包括多个行程段。

可运输区域/drivable area：LSAD系统可在其内操作的预定路线周围的可运行区域。注：可运输区域的宽度可能沿预定路线变化。

脚踏自行车骑行者/pedal cyclist：人-车组合，包括人骑在轮架顶部，带转向机构、制动器、两个推进踏板（可选带电机辅助踏板），在公共道路上使用无需许可证。

白天/day-time：环境照度大于2000 lx。

夜间/night-time：环境照度小于1 lx。

停止：车速为0 m/s时的车辆状态

低速自动驾驶系统/LSAD: low-speed automated driving systems,最大速度为8.89 m/s的自动驾驶系统

低环境照明条件/low ambient lighting condition：白天和夜间之间的环境光照。

Introduction

1 Scope

2 Normative references

3 Terms and definitions

4 Symbols and abbreviated terms

5 Example use case for an LSAD system deployment

6 LSAD system architecture

7 Basic requirements

7.1 General

7.2 Minimum operating capabilities

7.3 Operational design domains (ODDs)

7.4 LSAD state transition diagram

7.5 Communication requirements

8 Functional requirements

8.1 Determination of hazardous situation

8.2 Minimal risk manoeuvre (MRM)

8.3 Driving in the drivable area

8.4 Emergency stop (e-stop)

9 Performance requirements for the LSAD system

9.1 Maximum subject vehicle speed (VSV_max)

9.2 Obstacle detection requirements

10 System requirements

11.1 General

11.2 Environmental parameters

11.3 Hazardous situation

11.4 Drivable area test

11.5 Minimal risk manoeuvre (MRM) test

Annex A Test speeds for hazardous situation tests

Annex B Example LSAD communication messages

Annex C Example LSAD system data recorder

Annex D LSAD system activities (experiment tests) in various countries

D.1 Japan

D.2 United States

D.3 United Kingdom

D.4 Europe

D.5 Australia

新的LSAD标准为所有OEM设置了一条最基础的底线以供超越，全球市场上所有的参与者都能采用相同的严格标准，从而保持公共安全和行业竞争。