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特斯拉ModeI S
2021-07-14 22:57:24·
特斯拉Model S有7种类型的控制器局域网(CAN)总线。除2条总线外，所有的总线都连接到了中央网关。各个控制器使用这些总线在不同系统间传递数据。这些总线分别是底
特斯拉Model S有7种类型的控制器局域网(CAN)总线。除2条总线外，所有的总线都连接到了中央网关。各个控制器使用这些总线在不同系统间传递数据。这些总线分别是底盘、车身、车身容错(Body—Fault toler-ant)、动力总成、车载诊断II(On—Board Diagnostics II，OBDII)、快速充电(Not connected to GTW)、稳定控制(Not connected to GTW)。
Model S有5种LIN总线，它们具有以下功能：LIN 1——方向盘控制单元；LIN2——12 V智能电池传感器和监控单元；LIN 3——座椅加热器和后视镜；LIN 4——保留供将来使用：连接到整车控制模块BCM的LIN总线传输来自左右车门传感器的数据，因此车身控制器可以确保挡风玻璃刮水器、灯和HVAC系统的正确操作。特斯拉中央网关单元的媒体控制器有USB、e—net、line等线连接。
特斯拉Medel S7控制器局域网总线框图见图13。
图13 特斯拉Medel S7控制器局域网总线框图
3.1 动力总成与快速充电总线
动力总成总线连接以下控制器：电池管理系统(Battery Management System，BMS)、主充电器(Mastercharger)、从充电器(Slave charger)、充电12(Chargeport)、直流一直流变换器(DC—DC converter)、热管理系统(Tesla Thermal Controller，THC)、主驱动变频器(Master drive inverter)；快速充电总线连接以下控制器：电池管理系统(Battery Management System，BMS)、主充电器(Master charger)。动力总成与快速充电总线图见图14。
图14 动力总成与快速充电总线图
动力总成与快速充电CAN在2个节点上都具有“T”。这表示总线的2个终止节点每个都为CAN总线增加120Ω。终止节点位于每条总线的末端，以帮助反映消息。从每个末端测量CAN总线的电阻值均为60Ω，这是由于2个120Ω在末端并联的原因。
3.2 Tesla智能辅助驾驶系统对比其他车型
Autopilot1.0(现已很少使用)、Autopilot2.0(Tesla Model S)、Super Cruise(Cadillac CT6)、以及zFAS(AudiA8)传感器比较如表2所示。
表2 智能辅助驾驶系统传感器配置
在上述传感器中，Autopilot2.0(Tesla Model s)目前8个摄像头中，只有4个摄像头用于智能辅助驾驶，分别为3个前视摄像头(正常、长焦、广角)与一个后置摄像头，无法像Super Cruise和zFAS一样在车身两侧形成“环视+超声波”的“双保险”。zFAS(Audi A8)不用拥有最多的传感器，更添加了激光雷达，这是Audi A8能够先于TeslaModel S／X、Cadillac CT6成为全球首款自动驾驶level 3级别的量产车的重要原因之一。
3.3 Tesla智能辅助驾驶系统Autopilot发展及展望
在总线系统上，Tesla智能辅助驾驶系统Autopilot有着比较显著的变化。在Autopilot 1.0中，所有总线几乎都是通过CAN或LIN信号传输，在Autopilot 2.0中，控制器已经开始预留LVDS和以太网接口，Autopilot2.5并对这些接口进行了进一步优化，Tesla智能辅助驾驶系统Autopilot进化史如表3所示。
表3 Tesla Autopilot进化史
3.4 Tesla Autopilot 2.0功能分析
表4 Tesla Autopilot2.0主要功能分析
如表4所示，Autopilot2.0核心内容由主动巡航控制、辅助转向、自动变道构成，可同时与车道辅助、防撞辅助、车速辅助等功能搭配使用。其中，主动巡航控制可以自动对车辆进行纵向控制，简单来说就是开启后系统接管了制动器，但驾驶员仍然需要手动控制方向盘。辅助转向提供的自动横向控制，取代了手动控制方向盘的操作。
Model S有5种LIN总线，它们具有以下功能：LIN 1——方向盘控制单元；LIN2——12 V智能电池传感器和监控单元；LIN 3——座椅加热器和后视镜；LIN 4——保留供将来使用：连接到整车控制模块BCM的LIN总线传输来自左右车门传感器的数据，因此车身控制器可以确保挡风玻璃刮水器、灯和HVAC系统的正确操作。特斯拉中央网关单元的媒体控制器有USB、e—net、line等线连接。
特斯拉Medel S7控制器局域网总线框图见图13。
图13 特斯拉Medel S7控制器局域网总线框图
3.1 动力总成与快速充电总线
动力总成总线连接以下控制器：电池管理系统(Battery Management System，BMS)、主充电器(Mastercharger)、从充电器(Slave charger)、充电12(Chargeport)、直流一直流变换器(DC—DC converter)、热管理系统(Tesla Thermal Controller，THC)、主驱动变频器(Master drive inverter)；快速充电总线连接以下控制器：电池管理系统(Battery Management System，BMS)、主充电器(Master charger)。动力总成与快速充电总线图见图14。
图14 动力总成与快速充电总线图
动力总成与快速充电CAN在2个节点上都具有“T”。这表示总线的2个终止节点每个都为CAN总线增加120Ω。终止节点位于每条总线的末端，以帮助反映消息。从每个末端测量CAN总线的电阻值均为60Ω，这是由于2个120Ω在末端并联的原因。
3.2 Tesla智能辅助驾驶系统对比其他车型
Autopilot1.0(现已很少使用)、Autopilot2.0(Tesla Model S)、Super Cruise(Cadillac CT6)、以及zFAS(AudiA8)传感器比较如表2所示。
表2 智能辅助驾驶系统传感器配置
在上述传感器中，Autopilot2.0(Tesla Model s)目前8个摄像头中，只有4个摄像头用于智能辅助驾驶，分别为3个前视摄像头(正常、长焦、广角)与一个后置摄像头，无法像Super Cruise和zFAS一样在车身两侧形成“环视+超声波”的“双保险”。zFAS(Audi A8)不用拥有最多的传感器，更添加了激光雷达，这是Audi A8能够先于TeslaModel S／X、Cadillac CT6成为全球首款自动驾驶level 3级别的量产车的重要原因之一。
3.3 Tesla智能辅助驾驶系统Autopilot发展及展望
在总线系统上，Tesla智能辅助驾驶系统Autopilot有着比较显著的变化。在Autopilot 1.0中，所有总线几乎都是通过CAN或LIN信号传输，在Autopilot 2.0中，控制器已经开始预留LVDS和以太网接口，Autopilot2.5并对这些接口进行了进一步优化，Tesla智能辅助驾驶系统Autopilot进化史如表3所示。
表3 Tesla Autopilot进化史
3.4 Tesla Autopilot 2.0功能分析
表4 Tesla Autopilot2.0主要功能分析
如表4所示，Autopilot2.0核心内容由主动巡航控制、辅助转向、自动变道构成，可同时与车道辅助、防撞辅助、车速辅助等功能搭配使用。其中，主动巡航控制可以自动对车辆进行纵向控制，简单来说就是开启后系统接管了制动器，但驾驶员仍然需要手动控制方向盘。辅助转向提供的自动横向控制，取代了手动控制方向盘的操作。
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