浅析自动驾驶传感器融合
在自动驾驶汽车中,传感器融合是融合来自多个传感器数据的过程。该步骤在机器人技术中是强制性的,因为它提供了更高的可靠性、冗余性以及最终的安全性。
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如果两个传感器中的一个没有检测到行人,我们将使用另一个传感器作为冗余来增加检测到行人的机会。
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如果两个传感器都检测到了行人,传感器融合技术将使我们更准确地知道行人的位置……通过处理两个传感器的噪声值。
低级别融合:融合原始数据
中级别融合:融合检测数据
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中心化: 一个中央单元处理融合(低级别)。
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去中心化: 每个传感器融合数据并将其转发到下一个。
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分布式: 每个传感器在本地处理数据并将其发送到下一个单元(后期融合)。
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传感器只是“卫星”: 它们只是用来收集原始数据的。
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主计算机中进行360°的融合: 不必安装非常好的传感器,因为不会进行单个检测。
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检测是在360°的全景图上完成的。
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在抽象级别,问题是“什么时候”融合应该发生。
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在中心化级别,它是关于“在哪里”的。
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在竞争级别,问题是“融合应该做什么?
竞争融合
互补融合
协同融合
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