前沿 | 识别危险状态并制定危害缓解策略的形式化方法

2021-11-23 18:41:22· 来源：轩辕实验室

本文来自实验室陈人杰的研究成果和学习笔记。该论文提出了一种形式化的建模方法，用于识别危险状态并制定危害缓解策略。考虑驾驶员、车辆和道路环境的交互，制定

本文来自实验室陈人杰的研究成果和学习笔记。

该论文提出了一种形式化的建模方法，用于识别危险状态并制定危害缓解策略。考虑驾驶员、车辆和道路环境的交互，制定达到最安全情况的策略。

定义：状态空间包含很多状态变量，如下表示：、

dom（s）包含s所在区域，可以是车/驾驶员/环境

首先对运行时危险缓解策略进行建模：

危害h各个阶段的模型

用一个布尔函数值模型来描述驾驶状态，其中pi为1时表示该项发生且参与到建模中

策略分析的风险结构

e:可以是危险，也可以是更复杂危险的一个因素

m:对故障的操作、主动或被动措施、紧急操作

这里的e和m都是属于A的

风险结构

具体场景：一辆自动驾驶车辆正驶离隧道，速度为30-90km/h，驶向的下一段场景是一个十字路口

对于整个状态空间，定义如下变量veh.loc (coor-dinate), veh.speedvec (vector of floats), renv.route (street segment map) drv.pos (enumeration).

然后为场景指定predicate：

下面的两个表分别代指了两种不同的危险事件A和L：

作者提出的想法：

收获：虽然没有具体危害缓解策略的讲解和验证，但前面的定义方法和每个表对应的状态转移图都很有参考意义

分享到：

点赞 0 反对 0 举报 0 收藏 0 评论 0

0 条相关评论

• 上新｜AutoHawk Extreme 横空出世-新一代实时仿真平台	• 「智能座椅」东风日产N7为何敢称“百万级大沙发”？
• 基于加速度计补偿的俯仰角和路面坡度角估计算法	• 博世发布突破性电解槽技术
• ESI 全新BM-Stamp软件在汽车行业冲压仿真精算阶段的价值与	• NOA该允许驾驶员脱手么？
• 方向盘力矩计算分析	• 前轮大转角二自由度模型的横摆角速度和转弯半径计算方法.d
• 广汽神行数据仿真平台获A+级AI智驾仿真工具链认证	• 国内车企智驾方案梳理