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深度测评享道、萝卜快跑、小马三款Robotaxi
2022-01-17 19:34:19· 来源：九章智驾 作者：Engineer X
Robotaxi，自动驾驶出租车，作为自动驾驶技术的一种重要落地场景，目前正逐步走进大众的视野。截止2021年底，已经有上汽、百度、小马智行、文远知行、元戎启行、
Robotaxi，自动驾驶出租车，作为自动驾驶技术的一种重要落地场景，目前正逐步走进大众的视野。
截止2021年底，已经有上汽、百度、小马智行、文远知行、元戎启行、T3出行、滴滴、Auto X等多家公司的Robotaxi车队开始试点商业化运营。
表1 国内Robotaxi车队汇总
对于雨后春笋般涌现的Robotaxi，各款产品的真实表现如何？不同维度下的用户体验怎么样？各家展现出的自动驾驶技术是否成熟？
新年伊始，带着这些问题，我们走进了上海嘉定安亭的无人驾驶示范区，对于目前已经投入使用的几款Robotaxi产品，开展了一次多维度、全方位的实地测评。
本次测评，我们选取了享道出行（上汽）、萝卜快跑（百度）、小马智行这3家的Robotaxi产品，从运营情况、手机端、车端、自动驾驶性能、人机交互体验、服务体验等方面，综合分析各个玩家的产品实力。
Robotaxi的乘坐流程和传统网约车一样：用户通过手机端选定上下车站点并下单，系统会自动派单，车辆接单后，即开往上车点；接到用户后，开启自动驾驶功能，将用户送往下车点；到达下车点后，即完成订单。
当前出于安全和法规考虑，每台Robotaxi上都配有一名安全员，但安全员只在紧急情况和特殊场景下接管车辆，其余时间不会操作车辆，只负责观察周围环境。
图1 Robotaxi体验流程
下面是具体的测评内容和结果。
Part 1：运营情况
目前享道、萝卜和小马都号称在嘉定区安亭镇区域开展运营，但实际的运营范围并不一样。由于目前各家Robotaxi都只支持固定站点作为起点和终点，因此我们可以通过APP的站点分布情况，确认每家Robotaxi的运营范围。
享道Robotaxi的运营范围最小，只覆盖了安亭镇的部分繁华区域，以及博园路示范区的一小段；萝卜和小马的Robotaxi支持的站点范围，覆盖了几乎安亭全域，包括部分嘉定城区，其中小马的覆盖范围更广。
图2 三家Robotaxi运营区域
在站点分布方面，三家Robotaxi都主要集中在安亭主城区和博园路示范区。此外，萝卜快跑在安亭新镇的站点较多，小马智行则在嘉定永盛路附近设置了许多站点。
在运营时间方面，当前享道和萝卜都是全天候运营，而小马则只在工作日运营。
体验过程中与安全员交流，我们了解到，三家Robotaxi的单车每日订单数都在十几单的水平，并且现在大部分订单都是经常使用Robotaxi的用户，作为日常上下班的通行方式，单纯体验的用户占比已经没有之前那么多了。这也说明，Robotaxi作为一种全新的出行方式，正在被越来越多的人所接受、并且习惯。
表2 三家Robotaxi的运营情况
Part 2：手机端APP体验
三家Robotaxi都需要通过其独有的APP操作。其中享道把Robotaxi作为一个模块，内置在“享道出行”APP中，因为享道出行除了Robotaxi外，本身还有常规的网约车业务,而萝卜和小马都没有。
巧合的是，三个APP都采用了绿色界面，也体现了绿色出行的寓意。
图3 三家Robotaxi APP图标
进入APP后，我们开始预约车辆。约车的界面与传统的打车软件风格类似，都有地图和站点提示，并且可以通过地图或者菜单选择的形式，选择上下车的站点。
目前3家Robotaxi都只支持固定站点下单，并且站点设置在公交站台，还不支持选择任意地点下单。
选定上下车站点后，平台会派单。我们在实际体验中，一共下单6次，每家Robotaxi各下单2次。其中4次在半分钟内完成接单，2次则等待时间较久：一次是在安亭地铁站，人流量大，打车需求多，享道用3分钟完成接单；另一次是在博园路上的一个偏远站点，萝卜快跑用15分钟才完成接单，猜测是由于距离站点密集区太远，并且当时是下班高峰期，用车需求量大。
当然，由于我们下单次数不多，不具备统计意义，只能作为小样本的参考。
在等待车辆到达的过程中，APP会显示车辆当前位置、预计到达时间、车辆信息等，这一点与传统网约车一致。值得一提的是，享道可以提前通过APP控制车辆空调温度和车载音乐，并且可以直接电话与安全员提前联系，这是一个加分项；而萝卜和小马尚不具备这些功能。
另外，享道出行提供了车辆的详细信息，包括投入运营时间，累计里程，累计乘客数等。有意思的是，享道参考游戏积分的概念，设置了AI等级，每台车的里程数越多，AI等级越高，这也是一个小的加分项。
图4 享道APP等车时的界面
总体来说，三家APP打车体验都很方便，界面也比较简洁，使用过网约车软件的用户，都能很快上手。
表3 三家Robotaxi的手机端体验（红色表示差异项）
Part 3：车辆配置
目前三家Robotaxi的运营车辆，都是基于现有车型，搭载智能驾驶系统，后装改制而成。
享道使用的是上汽旗下飞凡Marvel R车型，萝卜基于红旗EV EHS-3车型进行了改装，小马则选择了雷克萨斯RX 450h投入运营。
图5 三家Robotaxi的车辆实拍
在智能驾驶硬件方面，三家Robotaxi都配置了丰富的传感器，无论是数量还是性能，都堪称高配。
表4 三家Robotaxi的车辆配置
值得一提的是，三家Robotaxi都在车顶安装了旋转式激光雷达，其中享道采用1个128线主激光雷达，加2个32线补盲激光雷达；萝卜采用1个40线激光雷达；小马则除了顶部的2个激光雷达外，还在车辆侧面安装了2个辅助的激光雷达。
此外，小马Robotaxi的主要感知摄像头都集成在车顶，还有1个专门负责感知红绿灯的摄像头。
可以说，车顶的一套集成感知设备，是Robotaxi的重中之重，是当前Robotaxi的重要特征，自然，其成本高昂也是不言而喻的。如果后续各家想要全面铺开Robotaxi，如何降低这一套感知设备的成本，将是一个重点和难点。
Part 4：自动驾驶性能
测评当天，天气晴朗，光照充足。
为了能准确地测评3家产品，我们选择了完全相同的起始点，各往返1次。
测评路线包含2种不同特点的路段，第一段在安亭繁华地段，车辆密度大，非机动车与行人数量多，交通状况复杂，场景多变；第二段在安亭博园路上，博园路作为安亭的智能驾驶公开道路测试区域，道路结构化程度高，车辆密度相对小，交通顺畅，非机动车和行人数量少。
整段测评路线（往返的全程）共11km，经过14个带红绿灯的路口，涉及3次左转，1次右转，1次道路分叉；道路通畅，无明显拥堵，无施工路段。通过整段路线，可以综合考量Robotaxi的自动驾驶水平。
图6 测评路线
场景是自动驾驶测试评价的基础，本次体验，我们也是基于不同类别的场景，来评价不同Robotaxi的自动驾驶性能。
从体验结果来看，三家Robotaxi的整体表现都基本让人满意，基本上实现了全路段的自动驾驶，仅享道和萝卜各出现了一次人工接管，小马则全程自动驾驶。
享道的唯一一次人工接管情有可原，当时属于Corner Case场景：快到达终点准备靠边停车时，最右侧车道挤满了车，没有机会变道，车辆只能一边行驶一边找机会变道，但已经错过了终点，此时安全员介入，加速至车流最前方靠边停车。
萝卜的一次人工接管有些让人意外：车辆将要到达终点公交站台，实际还未到达下车点，不具备下车条件，但车辆提示已经到站，请乘客下车。在我们提醒安全员后，安全员介入，人工向前行驶了2m左右，才到达站台，满足乘客下车条件。
此外，享道还遇到了另一次Corner Case：十字路口左转准备进入车道时，遭遇多台车拥挤，都想要进入此车道，十分混乱。但享道Robotaxi非常智能地等待时机，微调车姿，慢慢汇入车道，并不逊色于老司机。
除了人工接管和Corner Case外，其余场景都是常规的城区自动驾驶场景，三家的Robotaxi行驶表现大同小异。区别之处主要体现在巡航的默认行驶车道、变道成功率、制动舒适性方面。此外，有些场景如掉头、左转待转区、路口交叉会车等，存在偶然性，本次测评不能全部体现，我们也持保留态度。
有几个点让我们印象深刻：
（1）三家都深度融合高精地图，所以对于车道级的场景重构和定位，做得非常不错；
（2）享道不能识别左转待转区，在等红灯时只能在停止线后方，影响交通效率；萝卜和小马在左转待转区时，前方都有车辆，所以不能确定其识别情况；
（3）小马在遇到前方有障碍物时，会非常积极地调整车姿避让，享道和萝卜则相对保守；
（4）三家都可以识别红绿灯并按红绿灯行驶，但享道和小马不能识别灯光闪烁和倒计时，萝卜没有遇到无法确定；
（5）三家在十字路口直行时，如果前方畅通，都不会减速，这一点有“违反法规”的嫌疑。
Robotaxi在自动驾驶状态下的具体表现，请看表5。其中诸如变道成功率、接管率等数据，应该有更多的数据支撑才具备统计学意义。对于此类数据，我们只能基于本次11km路段的测评结果，给出结论。
表5 三家Robotaxi的自动驾驶表现（红色表示差异项）
Part 5：人机交互体验
智能化体验除了自动驾驶以外，还包含人机交互体验。
原本我们想用的小标题是“智能座舱体验”，但是实际体验下来，三家Robotaxi都距离“智能座舱”还太遥远，只能算是简单的人机交互。
三家Robotaxi在自动驾驶过程中，都不支持类似小鹏的语音交互，以及紧急情况的振动预警等功能，所有的交互都只能通过乘客前方的显示屏完成，没有展示出应有的人机交互智能化水平。
在场景重构方面，三家Robotaxi都显示出了基本的交通要素，包括道路环境、障碍物、地面标识、红绿灯等，并且还特意秀出了激光雷达探测到的点云效果，一定程度上提升了科技感。
但是，普遍的问题在于场景重构的效果过于简单，除地面标志线和红绿灯外，其他交通要素的还原真实度低，模型单一，甚至小马的机动车、两轮车和行人模型，会给人一种“敷衍”的感觉。此外，三家的场景重构都存在色彩单一的问题，只有萝卜有相对丰富的色彩元素，但也有限。
小马Robotaxi在十字路口场景的显示有一定的亮点：用文言告知乘客当前车辆的状态和下一步动作，并用蓝色引导线表现出了转弯路径的规划结果，体验比较好。
娱乐服务也是人机交互的一部分，三者的娱乐服务都被缩减，百度甚至完全没有娱乐服务，小马的娱乐服务也只有语言选择比较实用，其他内容更像是自我介绍与问卷调查，只有享道保留了空调和音乐功能，但也仅此而已。我们猜测，这么做应该是为了让乘客能更多地关注自动驾驶过程。
我们在体验过程中发现，除了乘客前方有显示屏以外，三家Robotaxi的中控区域也都有一块屏幕，这块屏幕可以显示更多的内容，小马的中控屏甚至输出了模型渲染前的感知结果，以及周围车辆、障碍物移动速度等信息。可惜中控屏是给安全员看的，我们按规定必须坐在后排（政府规定），正常坐姿下只能看清自己面前的屏幕。
整体来说，目前三家的Robotaxi人机交互体验很一般，对于体验过小鹏、蔚来等新势力品牌的人群来说，几乎没有吸引力。
表6 三家Robotaxi的人机交互表现（红色表示差异项）
由于萝卜快跑明确表示不允许乘客拍照，所以我们在此只能展示享道和小马Robotaxi的屏幕显示效果。
图7 享道Robotaxi屏幕
图8 小马Robotaxi屏幕
（小马Robotaxi的图是测评后几天补拍的，所以起点显示不一样）
Part6：服务体验
Robotaxi提供的是自动驾驶出行服务，那么作为运营商，其服务水平也自然是产品实力的一部分。
我们从两方面体验了三家Robotaxi的服务：乘车体验，体验中心走访。
乘车体验，这里主要指运营方给乘客的服务。作为单纯的出行工具，我们认为乘车体验是完全OK的，打车相对便捷，车辆行驶安全稳定，并且当前还处于免费阶段。但是，作为自动驾驶技术的普及和应用示范方，我们认为三者有很大的差异。
享道的态度是非常open的，安全员基本上有问必答，甚至还会跟我们主动聊一些当前安亭区域的Robotaxi车辆情况；遇到不会解答的深度问题，会主动告知享道Robotaxi体验中心的地址，让我们去体验中心详细了解。
萝卜的安全员告诉我们，萝卜快跑规定，乘客不允许拍照，也不允许摄像；至于Apollo体验中心，也是我们主动问起才告知。
小马和享道一样，允许拍摄，并且安全员也会解答我们的一些问题；但小马没有体验中心，我们很难去了解更深入的信息。
实车测评后，我们来到了享道Robotaxi和百度Apollo的体验中心，得到了完全不同的收获。
享道的体验中心有漂亮的小姐姐热情接待，主动给我们介绍展厅和享道Robotaxi的运营情况，对我们的各种问题也不厌其烦地给予解答，我们得到了所有想要了解的信息。
百度Apollo的体验中心，我们连大门都没进去，保安告知，这里只接待公司预约过的客户，不对个人开放，让我们赶紧走。同时，体验中心里面的工作人员赶紧过来了解情况，如临大敌。我们当时感觉，仿佛到了军事禁区。
在服务体验方面，我们认为，作为Robotaxi运营方，在宣传和营销自身的同时，也应该保持open的态度，让普通民众更多地了解自动驾驶技术，了解Robotaxi的运营模式，成为真正的自动驾驶引领者和普及者，而不是故作神秘、禁止拍照、谢绝来访。
此外，安全员作为Robotaxi的重要服务提供者，也是直接接触乘客的人，各家应该重视向安全员提供更多关于Robotaxi和自动驾驶知识的培训，从而能够解答乘客的疑问，满足乘客的好奇心。而不是仅仅告诉乘客：“这台车在自动驾驶，你看，我没有介入。”
Part7：结论
从本次测评中我们不难发现，基于价格昂贵的定制化传感器，深度融合高精地图，三家Robotaxi都可以基本实现在特定范围内的完全自动驾驶，车辆的安全性和稳定性可以得到保证。
但是，当前几家Robotaxi的人机交互效果很不理想，这是提升用户体验的一项重点，并且难度也不算大。
至于手机端，三家都大同小异，毕竟有着成熟的网约车软件作为标杆，用户也已经习惯了传统打车软件的风格，产品同质化也没有太大问题。
目前Robotaxi还处于起步阶段，入局者越来越多，市场规模也在逐渐增大。如何面对更加复杂的交通场景，如何降低车辆成本，如何降低运营成本，如何增加运营范围（高精地图全覆盖），如何用优质服务和特色体验来吸引客户，这些都是摆在Robotaxi玩家面前的难题，也是Robotaxi能否全面普及的重点。
诚然，当前Robotaxi还存在各种各样的问题，但作为自动驾驶技术商业化的探索，Robotaxi的前景值得期待。
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