寻找供应商
广告
首页 > 汽车技术 > 正文

基于四轮转向和直接横摆力矩控制的自主地面车辆LPV/H∞路径跟踪控制器设计

2022-03-01 20:37:54·  来源：同济智能汽车研究所  
　
其中B表示车辆轨迹，
表示每个轮胎的纵向力。
假设在高车速下轮胎侧偏角很小，轮胎侧向力与轮胎侧偏角之间的关系可以表示为线性关系，可以写为


其中
和
分别是前后轮胎的侧偏刚度。
和
为前后轮胎侧偏角，定义为


假设在高车速时前轮和后轮转向角较小，公式（1）近似于
。基于公式（3）和（4），公式（1）描述的车辆模型可以简化为线性动力学方程，推导为




图1 4WIS-4WIDEV平面运动模型
对于路径跟踪控制器的设计，4WIS-4WID EV的路径跟踪模型为图2所示的单轨模型。并在图2中展示了三种坐标系。
车身坐标系表示车辆在其实际路径上的方向，
坐标系表示车辆在其目标路径上的方向，
坐标系为大地坐标系。为使车辆能够精确地跟踪目标路径，路径跟踪问题在本文中等价于使航向角误差
和侧向位置误差
最小。
航向角误差定义为实际航向角
和目标航向角
的差，即为


将式（6）两边对时间求导，得


其中
是目标路径的曲率半径。
另外，侧向位置误差
定义为目标路径点P到轴x的垂直距离，其导数为




图2 路径跟踪单轨模型
由式（5）、（7）和（8）得路径跟踪模型为：


其中








   首页   下一页   上一页   尾页 
分享到：
 
反对 0 举报 0 收藏 0 评论 0
  • 汽车测试网V课堂

    汽车测试网V课堂

  • 微信公众号

    微信公众号

  • 汽车测试网手机站

    汽车测试网手机站

• 日本汽车召回制度概述 • 从能量角度分析越野车的机动性——越野车机动的能源与动力
• 碳化硅技术赋能EA10000系列电源——技术解析与优势阐述 • 越野车的性能——运动稳定性和操纵稳定性
• 越野车的性能——平顺性 • 智能化制动试验平台的制动控制研究
• 越野车的性能——可变形路面上的车辆动力学 • 浅谈电动汽车续航里程测试方法(EPA/WLTP/NEDC/CLTC)
• 电动汽车驱动电机及控制系统——《开关磁阻电机》 • 电动汽车驱动电机及控制系统——《永磁电机》
0 条相关评论
  • 广告

编辑推荐

最新资讯

沪ICP备11026917号-25