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V2X测试系列之 如何实现C-V2X HIL测试（2022版）
目录
1.什么是V2X
2.V2X 标准应用场景
3.V2X 应用场景仿真示意
4.什么是V2X hil测试
5.怿星科技C-V2X HIL测试系统
01什么是V2X？
V2X定义，即Vehicle to Everything，车联万物。车与车V2V、车与路V2I、车与人V2P，车与云V2N，都可以互相联结，形成一个强大的信息网络圈。
交通网络中的一辆汽车，将不再是一个独立的个体。它既可以通过先进的传感器获取自身驾驶信息和视距范围内的交通环境信息，还可以通过V2X技术获取超视距的感知范围，包括交通环境中的其它车辆状态、交通标识牌、信号灯以及路面信息等，让驾驶员全面及时的了解所处的驾驶环境，更加安全高效的驾驶。
图1车用无线通信技术
02V2X标准应用场景
图2 CSAE第一期V2X场景
03V2X应用场景仿真示意
图3 FCW场景
图4 LTA场景
图5 VRUCW场景
图6 RLVW场景
更多场景解锁请点击《V2X测试系列——V2X应用场景仿真及开发流程》
04什么是V2X HIL测试
V2X即Vehicle-to-Everything，HIL即Hardware-in-Loop。V2X HIL测试即硬件在环的V2X测试研究，区别于纯粹的虚拟仿真，HIL系统测试是基于特定的硬件平台进行，满足一定的实时性。
图7 参考测试开发V流程
05怿星科技C-V2X HIL测试系统
目前，我们的C-V2X HIL系统是桌面式的HIL测试系统，支持扩展至机柜式，以及后续延伸到道路测试，主要针对应用层的测试集成。
完整的C-V2X HIL测试系统的框架图示：
图8 C-V2X HIL系统架构
其中，V2X HIL系统先通过上层仿真平台创建V2X应用场景，生成HV和RV、RSU数据。然后基于专业的GNSS模拟器和PC5信号仿真平台，处理生成模拟真实环境下的GNSS导航信息和PC5空口消息。同时，通过VECTOR的CAN/ETH板卡，将HV的车身数据发送到待测OBU，实现最终的开闭环应用测试。
C-V2X HIL测试系统包括哪些软硬件资源？
1、应用层的场景仿真平台
基于成熟的商业仿真软件平台，比如Prescan、DYNA4、VTD、CarMaker等，实现基于T/CSAE 53-2020中描述的V2X典型场景（支持客户自定义的其它场景），场景中包含自车、远车车辆模型，以及道路、环境及交通车流。
图9 V2V
图10 V2I
2、协议栈仿真平台
依托于成熟的协议栈供应商，将来自V2X仿真场景中的车、路端数据，依据国标打包成BSM、SPAT、MAP、RSI等格式的V2X报文。
3、C-V2X PC5消息仿真处理模块
基于Keysight的网络综测仪或其它成熟平台，实现PC5信号仿真。E7515B综合测试仪表支持4G、5G信号测试，在系统中用于射频信号测试，同时支持物理层的测试，功能强大。
图11 V2X GNSS及PC5信号仿真
4、GNSS模拟单元
基于GSG的GNSS仿真平台，支持输出各种制式的GNSS仿真信号，包括GPS、BeiDou、Galileo、GLONASS等各类制式，同时支持静态GNSS信号、GNSS轨迹曲线输入、动态GNSS输入等多种模式的GNSS信号仿真。
目前，我们的V2X HIL系统测试解决方案是基于GSG的RSG模式，该模式下GSG可以实现实时GNSS信号仿真。其中的GNSS信号输入源来自仿真平台的实时数据，符合实际测试中的信号来源情况。
5、C-V2X HIL系统测试方案
图12 V2X HIL测试方案
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