自动驾驶载人测试示范应用进展

王春阳，周家平，张美芳：北京卡达克汽车检测技术中心有限公司

摘要：随着信息通信、数字科技和人工智能技术的不断发展融合，车企以及上下游产业链遇到新的拐点和机遇，迎来智能化变革，并逐步影响人们的出行方式。国内外科技互联网企业亦纷纷投入研发自动驾驶，布局智能出行领域。广州、长沙、上海、武汉、沧州、北京等六城陆续开放载人测试，推动自动驾驶技术应用落地。文章从出行公司、科技互联网公司、初创公司等三个方面对主要企业自动驾驶载人应用进展进行研究，并分析自动驾驶载人商业化落地主要面临缺少法律法规支撑、成本高、技术难度大以及基础设施薄弱等难题。

随着科技互联网和数字经济的迅速发展，电动化、智能化、网联化成为汽车技术演变的三大战略方向，汽车产品将随之发生巨大的变化。在此变革基础上，汽车行业的商业模式也在发生转变，产业融合，出行与更多维度的服务将成为汽车产业新业态，基于自动驾驶、便利出行、节能降耗形成的互补协同解决方案成为竞争核心[1]。随着互联网经济的发展，网约车用户规模迅速扩张，至2021年，全球网约车用户达5.4亿人，预计至2025年，全球网约车市场规模将达到2 180亿美元，自动驾驶载人服务将成为新的产业竞争热点。国内外出行公司、科技互联网及初创企业发挥技术创新和数据资源优势，与传统车企深度合作，积极布局无人驾驶出租车（Robotaxi），聚焦自动驾驶智能出行服务。

广州、长沙、上海等城市陆续出台智能网联汽车道路测试管理办法，开放自动驾驶载人测试，为企业探索自动驾驶商业模式提供政策支持，推进自动驾驶示范应用和商业化落地。

1、六城开启载人测试

截至2019年底，广州、长沙、上海、武汉、沧州、北京等6个城市陆续开放载人测试。

1.1 广州市

2018年12月，广州市制定发布《关于智能网联汽车道路测试有关工作的指导意见》，对测试主体、测试车辆、载客测试、远程测试、编队行驶测试等测试工作进行规范管理。其中，载客测试要求测试主体测试里程累计超过10 000公里且无发生责任交通事故及失控状况；仅限于在一、二级路段开展测试；首次申请载客测试车辆最多不超过30辆，测试半年后且无发生责任交通事故及失控状况的，可申请增加新测试车辆。

2019年6月22日，广州市智能网联汽车示范区运营中心成立暨首批智能网联汽车道路测试授牌活动现场，广汽集团、小马智行、文远知行、景骐科技、裹动智驾（Auto X）、深兰科技等6家企业获得首批24张智能网联汽车道路测试牌照。

1.2 长沙市

2019年6月，长沙市发布《长沙市智能网联汽车道路测试管理实施细则（试行）V2.0》，对载人测试、高速公路测试等作出相应要求。其中规定，通过第一测试区测试规程、获取测试牌照后，在第二测试区累计空载测试里程超过20 000公里，且未发生责任交通事故及失控状况，方可申请开展载人测试；载人测试仅限于在固定区域、限定时段进行；首次申请载人测试车辆最多不超过30辆，测试半年后且无发生责任交通事故及失控状况的，可申请增加新测试车辆。同时公布了36条道路56个路段长达135公里的城市开放测试道路和长达100公里的高速公路测试示范道路。

此前，长沙政府为百度、嬴彻科技、北京福田戴姆勒、中车时代、长沙智能驾驶研究院等5家企业颁发了49张自动驾驶测试牌照，其中百度Apollo获得45张自动驾驶乘用车测试牌照，嬴彻科技和北京福田戴姆勒获得自动驾驶物流重卡测试牌照，长沙智能驾驶研究院和中车时代获得自动驾驶公交车测试牌照。

1.3 上海市

2019年9月，上海市发布《上海市智能网联汽车道路测试和示范应用管理办法（试行）》，对智能网联汽车道路测试以及载人载货示范应用工作进行指导和规范。按照规定，测试主体需获得上海市智能网联汽车道路测试资格，道路测试车辆累计达到3辆及以上，单车平均自动驾驶测试里程累计不少于1 000公里且未发生交通违法行为或有责任交通事故，方可申请智能网联汽车载人示范应用。

2019年世界智能网联汽车大会上，上汽、宝马和滴滴获颁上海市首批智能网联汽车示范应用牌照，获得在城市道路中开展示范应用的测试许可。此外，上海市公布了第三阶段智能网联汽车开放测试道路，测试道路在原有11.1公里基础上，大幅延长，增加至53.6公里，测试场景提升丰富性和多样化，由350个增至1 580个，涵盖工业区、商业区、住宅区、交通枢纽等多种场景。

1.4 武汉市

2019年9月22日，国家智能网联汽车（武汉）测试示范区正式揭牌运营，当日武汉市交通运输局向百度、海梁科技、深兰科技企业正式颁发了首批智能网联汽车载人试运营许可证，助力自动驾驶实现商业化落地。获得此许可证的智能网联汽车不但可以在测试示范区的开放道路进行载人测试，也可以在首期建成的28公里支持智能网联汽车（车路协同）示范应用道路上，进行商业化运营探索。

1.5 沧州市

2019年9月，沧州市发布《沧州市智能网联汽车道路测试管理办法（试行）》，对测试主体、测试车辆、载人测试、高速公路测试、测试互认等作出明确规定，是京津冀区域范围内首个允许开展自动驾驶载人测试的测试管理办法。依据管理规定，申请载人测试需累计测试里程超过20 000公里且无责任交通事故；载人测试仅限在指定区域、固定时段开展；首次申请载人测试车辆最多不超过30辆，测试半年后且无发生责任交通事故及失控状况的，可申请增加新测试车辆。

10月11日，沧州市政府向百度颁发京津冀区域首批30张自动驾驶载人测试牌照，同时与百度签署战略合作协议，双方将围绕人工智能、自动驾驶、智能网联、智能交通等领域展开合作，共同推动自动驾驶技术及智能网联汽车产业发展。

1.6 北京市

2019年12月，北京市交通委、北京市公安局公安交通管理局、北京市经济和信息化局联合发布《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》，修订后的细则规定了载人载物分阶段测试要求，是北京首次允许自动驾驶车辆进行载人载物测试和编队行驶测试。

12月30日，北京经济技术开发区正式开放自动驾驶车辆测试区域，111条道路共计322.46公里，面积达40平方公里，并启动自动驾驶载人载物测试活动。当日，百度获得北京市首批40张自动驾驶载人测试牌照。

2、主要企业自动驾驶载人应用进展

车企拥有成熟的产业链和渠道，多通过逐级丰富高级驾驶辅助系统（Advanced Driving Assistance System,ADAS）功能的路径，发展自动驾驶与智能网联，实现企业升级转型[2]。除滴滴、Uber、Lyft等共享出行龙头企业，越来越多的企业跨界进入自动驾驶网约车行业，百度、谷歌等科技互联网巨头，小马智行、Auto X等初创公司依托自身新技术研发、数据资源及平台优势，通过研发L4/L5无人驾驶技术跨越式切入，开展自动驾驶载人测试与示范运营，抢先布局自动驾驶与智慧出行领域。

2.1 出行公司

滴滴占据国内网约车市场近90%的份额，拥有海量的客户群体、出行数据以及成熟完善的运营平台，为发展自动驾驶积累得天独厚的条件[3]。2017年初，滴滴成立自动驾驶研发团队。2018年4月，滴滴与北汽、博世、比亚迪等31家汽车领域企业建立洪流联盟，通过汽车产业上下游合作，搭建开放的汽车运营平台，推进汽车共享化、智能化发展。2018年，滴滴先后获得美国加州和北京的自动驾驶道路测试牌照。2019年8月，滴滴分拆无人驾驶业务，将旗下自动驾驶部门升级为独立公司，专注于自动驾驶关键技术的研发应用及相关业务的拓展。9月，滴滴获得上海市颁发的首批智能网联汽车示范应用牌照。2020年6月，在上海投放30辆Robotaxi开启载人测试。

Uber（优步）是目前全球最大的共享出行公司，2015年成立ATG，拥有卡内基梅隆大学（CMU）机器人工程中心40名研究员，入局研发自动驾驶。2018年发生自动驾驶车辆致死事故后，Uber一度暂停了自动驾驶测试项目，并取消了自动驾驶卡车业务，直到年底获准在宾尼法尼亚州匹兹堡重启自动驾驶封闭道路测试。2020年2月，加州DMW恢复了Uber自动驾驶测试车路测许可证。截至2019年底，Uber打造了250多辆自动驾驶测试车，在匹兹堡、达拉斯、多伦多、华盛顿等城市开展自动驾驶车辆测试工作，计划在2021年推出Robotaxi服务。

Lyft是美国第二大网约车服务平台，自2017年7月成立自动驾驶研发团队Level 5以来，一直积极部署自动驾驶汽车，在提高自身技术研发能力外，开放平台，整合自动驾驶汽车，帮助车企实现Robotaxi商业化运营。2018年初，Lyft与Aptiv达成合作，5月份在美国拉斯维加斯推出Robotaxi服务，将30辆搭载Aptiv自动驾驶系统的宝马5系汽车投放到Lyft网约车平台运营，成功实现十万次车辆的自动驾驶模式行驶。2018年3月与麦格纳建立合作，由Lyft主导自动驾驶技术研究及软件开发，麦格纳负责相关零部件的生产。2019年初，由双方共同打造的自动驾驶车队顺利完成公开道路测试。2019年5月，Lyft与Waymo合作，投放10辆自动驾驶汽车到Lyft亚利桑那州凤凰城网约车平台开启运营。

2.2 科技互联网公司

百度于2015年12月成立自动驾驶事业部，2017年发布Apollo计划，开放平台，与164家汽车整零企业、研究机构、服务提供商达成生态合作伙伴关系，为其提供自动驾驶与智能网联解决方案，共同探索智能出行服务，推动汽车智能化、共享化升级。百度在增强自动驾驶能力的同时，积极推进Robotaxi的量产和商业化落地。2019年6月，百度获得长沙市首批45张自动驾驶载人测试牌照，9月，与一汽红旗共同打造的L4级自动驾驶出租车红旗EV在长沙正式开启试运营。2020年4月，百度Robotaxi打车服务正式落地，开放范围约130平方公里，覆盖住宅区、商业区以及工业园区等多种场景，长沙市民通过手机应用即可免费体验自动驾驶出租车服务。2019年9月获得武汉市智能网联汽车载人试运营许可证。10月，获得沧州市首批30张载人测试牌照，并于11月6日在沧州市正式开启小规模试运营，推出国内第二个Robotaxi试运营项目。12月，百度获得北京市首批自动驾驶车辆载人测试牌照。2020年6月，百度与成都市高新区建立战略合作，双方将联合推进包括Robotaxi运营服务在内的自动驾驶项目。8月，百度获得北京市自动驾驶第二阶段载人测试许可，进入面向社会公众提供自动驾驶载人服务应用示范阶段。截至目前，百度已获得长沙、沧州、武汉、北京等城市颁发的120张自动驾驶载人测试牌照。

Waymo成立于2016年底，前身是谷歌2009年启动的自动驾驶项目。2016年，Waymo与克莱斯勒Pacifica合作，基于Pacifica车型打造无人驾驶汽车，2017年4月，Waymo在凤凰城推出Early Rider试乘项目，11月，开展无安全员的载客测试。2018年底在凤凰城正式推出全球首个商业化的自动驾驶出租车服务——Waymo One，截至2019年底完成订单达10万余人次。后续在美国亚利桑那州部分地区上线推广，且不为自动驾驶车辆配备安全员[4]。由于Waymo One这种出行服务运营商模式下，车辆部署和运营等耗费重金，Waymo开始转向定位于软硬件技术解决方案提供商，吸引产业相关资源，与更多车企合作，推动自动驾驶技术的规模化进程。2019年6月，Waymo与雷诺日产建立合作，为其提供Waymo Driver技术解决方案，助其在法国和日本探索开发Robotaxi服务。

2.3 初创公司

小马智行（Pony.ai）于2016年底成立，公司致力于开发高级别自动驾驶技术并实现商业化落地。2017年4月推出第一代自动驾驶系统平台Pony Brain,2018年9月发布第三代自动驾驶系统产品Pony Alpha。在技术落地方面，小马智行与广汽、丰田、现代三大车企建立深度合作关系，为合作伙伴提供自动驾驶产品及解决方案，共同研发高级别自动驾驶汽车，探索未来出行服务。2018年2月，小马智行在广州南沙开启面向公众的无人驾驶车辆常态化试运营，12月扩大投入100多辆自动驾驶汽车，开展Pony Pilot自动驾驶出行服务测试，设立100多个接站点，运营范围超50平方公里。2019年4月，在北京亦庄开启Robotaxi服务测试，设立50个接站点，运营范围达50平方公里。6月获得美国加州向公共乘客提供自动驾驶服务的许可后于11月联合现代汽车正式推出当地首个Robotaxi服务——Bot Ride，自动驾驶车队基于现代的电动SUV车型Kona打造，搭载小马智行的L4级自动驾驶系统和定制化打车应用。2019年11月和2020年2月，小马智行分别在加州尔湾市和硅谷弗里蒙特市推出自动驾驶叫车服务。今后，小马智行将在加州进一步扩大Robotaxi服务范围。

Auto X成立于2016年，聚焦自动驾驶平台、车企与运营商“三位一体”战略，推动无人驾驶技术在出行服务、物流服务领域的商业化落地。2018年8月，Auto X在美国加州启动杂货自动驾驶配送服务测试，2019年6月获得许可在美国加州向公共乘客提供自动驾驶服务。12月，与深圳市鹏程电动汽车出租有限公司达成战略合作，双方将通过鹏程的运营管理经验以及Auto X的Robotaxi技术与平台，共同推动深圳市纯电动Robotaxi的规模化商业运营。2020年1月，Auto X宣布与FCA建立合作，将基于Pacifica车型共同打造自动驾驶出租车Pacifica X。7月，获得武汉市Robotaxi示范运营牌照以及美国加州市无人驾驶载人许可。8月，Auto X正式开启面向上海公众的自动驾驶叫车服务，计划在深圳等地陆续开放Robotaxi的规模化投放与试运营。

3、商业化落地面临的挑战

出行服务是自动驾驶技术实现应用的重要领域，自动驾驶规避人类驾驶的疲劳感和情绪化，能一定程度提高出行安全和便利度，网约车服务提升车辆的使用效率，使得移动出行市场更具竞争力，减少人工成本，为企业贡献正现金流。但目前车辆智能网联化成本较高、技术难度大，车路协同路侧基础设施建设薄弱，短期内难以真正实现规模化商业运营[5]。

3.1 缺少法律法规支撑

现行的道路交通安全管理、保险法针对有驾驶人的传统车辆，不完全适用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆的设计者、生产者、使用者等作为主体，关于自动驾驶车辆的交通安全事故责任没有明确的界定划分机制。

此外，自动驾驶涉及网络信息安全问题，车辆在使用过程中所收集到的用户行为数据尚未建立保护机制，数据的使用权、归属权也无判定，存在个人隐私泄露风险。自动驾驶汽车标准涉及交通安全、信息安全、通信、测绘等多个领域，需各行业充分合作、协同推进。

国家和地方政府对测试场、示范区建设持续投入[6]，截至目前，工信部已批准2个国家级车联网先导区和10个国家级智能网联汽车示范区。各示范区建设大多依托地方优势，各具特色，如北方的寒带气候、重庆的特殊道路环境等，但场地面积、道路里程、测试业务等基本项目不尽相同，且缺乏统一的针对研发和验证的测评管理体系，各测试示范区的测试结果缺乏互认互通性，无形中为企业增加测试成本。

3.2 成本高、技术难度大，发展不如预期

Robotaxi的打造成本高。国内企业在自动驾驶领域起步较晚，车规级芯片、感知系统部件（包含视觉传感器、雷达传感器等）等关键核心部件的市场被国际供应商垄断，价格高昂。目前摄像头+雷达传感器融合是普遍采用的技术方案，计算能力强，灵活性高，但激光雷达成本高。现阶段，自动驾驶汽车的改造费用大约为15万美元/车，Velodyne在售的64线激光雷达官方定价为8万美元/颗。国内的初创企业虽然也研制出相关产品，但性能有待测试验证。此外，高精地图是实现精准定位、路况识别的重要辅助，但成本高昂，尚未满足L3的规模化应用，更无法实现L3到L4的跨越式应用。未来，随着Robotaxi的规模化，研发成本均摊，软硬件开发费用将有所降低[7]。

企业研发测试投入成本高。目前国内强制要求自动驾驶载人测试需配备一名安全员，除此之外，企业需要投入大量的资金申请测试牌照，进行自动驾驶载人路测，且局限在有限范围内的示范运营。另一方面，企业为收集用户行为和车辆安全数据，大部分自动驾驶叫车服务免费向市民开放，短期内无法形成盈利模式。

安全性是自动驾驶的关键问题。现阶段的自动驾驶技术尚未成熟，特斯拉、Uber等自动驾驶系统均出现人员致死交通事故，其原因在于系统设计存在缺陷，不能准确识别标识或障碍物，难以应对复杂的道路环境，技术发展不及预期，距离量产及真正的上路行驶还有很长一段路程。

3.3 基础设施薄弱

仅依赖于单车智能，无法实现高级别的自动驾驶商业化应用，需配备相应的路侧基础设施，包含RSU、路侧摄像头、智能信号灯、智能化标志标识等智能设备。现有道路基础设施薄弱，大部分不具备智能功能，无法满足自动驾驶车辆之间、车辆与道路之间的智能互联，升级改造规模大且周期长，高速公路、交叉路口等不同路段的车路协同需求不同，标识和设施维护与建设需多部门协调统筹，因地制宜。