智能汽车车用基础软件平台关联技术

2022-09-25 17:59:10· 来源：汽车测试网

2. 概念介绍

DDS 在软件框架中的模型如图 4.5-13，图 4.5-14 所示。DDS 通信的要素包括域（Domain）、域参与者（Domain Participant）、主题（Topic）、发布者（Publisher）、订阅者（Subscriber）、数据写入者

（Data Writer）、数据读取者（Data Reader）。

图4.5-13 DDS软件框架模型

图4.5-14 DDS软件框架模型

DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe ）模型中的 4 个基础的概念：

Publisher ：它是负责创建和配置其实现的 DataWriters 的 DCPS 实体。DataWriter 是负责实际发布消息的实体。每个 DataWriter 都有一个分配的 Topic，在该 Topic 下发布消息。
Subscriber：它负责接收在其订阅的 Topic 下发布的数据。它为一个或多个 DataReader 对象提供服务，这些对象负责将新数据的可用性传达给应用程序。
Topic：它是绑定发布和订阅的实体，在 DDS 域中是唯一的。通过 TopicDescription，它允许发布和订阅数据类型的统一。
Domain ：它用于链接所有发布者和订阅者，属于一个或多个应用程序，它们在不同主题下交换数据。这些参与域的单个应用程序称为 DomainParticipant，DDS 域由 Domain ID 标识。Domain- Participant 通过定义 Domain ID 以指定它所属的 DDS 域。具有不同 Domain ID 的两个 Do- mainParticipants 不知道彼此在网络中的存在。因此，可以创建多个通信通道。这适用于涉及多个 DDS 应用程序的场景，它们各自的 DomainParticipants 相互通信，但这些应用程序不得干扰。DomainParticipant 充当其他 DCPS 实体的容器，充当发布者、订阅者和主题实体的工厂，并在域中提供管理服务。

DDS 支持 22 种 QoS（Quality of service），如图 4.5-15 所示，QoS 为数据通信提供更好的服务能力，确保通信的可靠性、安全性。

图4.5-15 DDS支持的QoS

3. 应用场景及价值意义

· DDS 已经广泛应用于不同领域，表 4.5-1 列出了一些典型的 DDS 应用案例。

表 4.5-1 DDS 应用案例

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