梅赛德斯奔驰的L3进阶之路

作为国际知名的老牌汽车生产制造研发企业，梅赛德斯奔驰致力于通过自动化、电气化、网联化来减少道路交通事故、降低驾驶者的驾驶压力、提升出行的舒适性。而奔驰认为自动化将是目前汽车行业的巨大转变，汽车驾驶自动化的提升将减少交通拥堵，提升道路出行者的安全性，推进道路交通安全的发展。同时，驾驶的自动化将汽车从纯粹的交通工具向私人移动空间转变，使得人们能在出行期间放松自我。

2021年12月，梅赛德斯奔驰成为全球首家在L3级自动驾驶，即有条件自动驾驶领域满足UN-R157法规要求的汽车制造商。2022年5月奔驰S-class和EQS在德国推出其L3级的自动驾驶系统，Drive pilot，L3级自动驾驶允许运行里程达13191km。另外奔驰力争在2022年底获得美国加利福利亚和内达华两地法规部门对其Drive pilot系统的使用许可。

根据驾驶员在驾驶中的参与度等各种条件，中国包括世界汽车行业将自动驾驶分类为L0-L5级，而实现完全无人驾驶是全世界汽车生产制造企业奋斗的目标。但是要完全、大范围的实现无人驾驶这个目标仍需要无数汽车人的共同努力。目前仅有少数的企业获得了在特定区域运行的自动驾驶牌照，如Waymo，Cruise，Auto X等。绝大多数车企在致力于实现L2到L3级自动驾驶的跨越。2017年9月至2018年6月奔驰在欧洲、美国、南非、中国、澳大利亚进行自动驾驶道路测试，在各种不同的道路上观测道路环境和驾驶习惯等，从而识别典型的道路特征和驾驶风格，测试自动驾驶系统并优化自动驾驶系统的驾驶逻辑使其符合当地的驾驶风格。

Drive pilot 功能简介

Drive pilot即奔驰与博世合作研发的L3级有条件的自动驾驶系统，包含主动变道、主动刹车，自主泊车等功能，而其自主泊车park pilot据称已达到L4级自动驾驶水平。其特殊性在于自动驾驶系统与驾驶员间对车辆的交替配合控制。Drive pilot通过稳健的设计和严格的测试来保证系统的安全性满足法规的要求，包括模拟测试、封闭道路测试验证系统的功能以及系统和驾驶员的交替配合控制。Drive pilot系统交替管理的三个主要原则分别是：

1、Drive pilot驾驶车辆时，当驾驶员任意时刻转动方向盘、刹车、加速或手动关闭Drive pilot功能时，Drive pilot功能及时退出。

2、当Drive pilot接管车辆时，系统会一直确认驾驶者的状态，确保驾驶者出现睡觉、离开驾驶位置等无法及时接管车辆的行为。

3、若驾驶者未及时响应Drive pilot系统提出的接管车辆请求，系统将会一直发出接管的提示警报。当系统请求一直未被响应时，Drive pilot系统将会打开车辆应急指示灯，并在保证安全的前提下靠边停车。当车辆未被人为接管时，系统持续工作。

Drive pilot工作过程

奔驰的Drive pilot自动驾驶系统仅可在其运行设计域中开启。ODD规定了所有的运行条件，例如道路类型，车辆位置，道路特征，交通情况，天气情况等。若无法满足系统要求的ODD所需要的条件，即使驾驶者打开Drive pilot的开启按钮，系统也不会被激活。当驾驶者驾驶汽车行驶在ODD时，系统准备完成后发出提示信号，驾驶员激活系统后，系统开始接管车辆并进入有条件的自动驾驶，调整跟车距离，调整车辆使其车道居中等。

当系统接管车辆时，驾驶员可利用车载设备进行通话，休闲放松，简单工作等，但仍需在系统提示接管时驾驶车辆。系统在数据隐私保护的法律法规下，持续监控驾驶者的状态，确保驾驶者能及时响应系统的接管请求。若系统识别出驾驶者出现睡觉等情况，系统会发出提示警告音。若驾驶者仍旧没有做出反应，系统打开应急灯，驾驶车辆靠边停车。停车后驾驶者仍未接管车辆时，系统紧急呼叫奔驰中心并解锁车门为应急救援做准备。

当系统识别到道路不满足ODD条件或故障时，系统将会提示驾驶者接管车辆，同时继续驾驶车辆，为驾驶者留出反应时间。若驾驶者未接管，Drive pilot打开应急车灯，紧急靠边停车。

目标识别与响应

为保证360°感知车辆周围路况信息，Drive pilot搭载了雷达，激光雷达（法雷奥），相机，道路湿度传感器，超声波传感器等30余个传感器组成了一整套感知检测系统。不同的传感器协同配合，保证系统的稳健性和冗余感知能力。冗余的感知能力能确保系统某一传感器失效时，系统仍有工作能力，保证系统有自动安全停车的能力，从而保证行车安全性。各类传感器根据其特性感知车辆周围环境，系统将采集的感知数据融合后为车辆提供全面的道路路况信息。

Drive pilot实时监测邻近车道的车辆，并对其驾驶意图进行预判。此外，车辆搭载的精准定位系统和高精地图的信息亦将融合到车辆道路环境感知系统中，提升车载传感器的感知能力。通过车载传感器、定位系统、高精地图信息的融合，车辆能实时地，稳健地检测动态路况环境以及车辆地行驶位置，并及时为各种道路动态变化做出响应。自动驾驶时，系统驾驶在本车道以适当的速度和安全的跟车距离行驶。当前车的速度发生变化或有临近车辆变道等情况发生时，系统能及时响应并保持舒适驾驶。当车辆识别到短暂的车道线不清晰或缺失等情况，车辆可利用高精地图提供车道信息从而继续行驶。若长时间未检测到车道线，系统将提示驾驶员接管车辆。车辆搭载的硬件中还包含用于检测应急救援车辆麦克风，当车辆识别到附近有应急救援车辆时，将提示驾驶员接管车辆直至应急救援车辆驶离。若有潜在碰撞事故的发生时，Drive pilot通过转向避让或紧急停车避让等避免车辆碰撞事故的发生。例如，前车紧急重刹车，相邻车道车辆突然变道至本车道，道路上意外散落的盒子等障碍物等各种意外情况。若出现一些老司机也无法避免的意外情况时，Drive pilot也无能为力。例如突然一只猪从前车跳下，邻车恶意别车等。

测试验证

奔驰对Drive pilot系统的验证主要包括道路测试和模拟仿真测试。在道路测试中，奔驰在L1,L2级自动驾驶中积累的丰富经验为Drive pilot搭建了丰富的数据库。其自动驾驶测试车辆在各地的道路测试也为系统感知和决策打下了坚实的基础。

鉴于道路测试受到道路被指定，测试安全性等限制，无法测试不同的道路工况，无法测试不同的驾驶工况。奔驰根据实际道路交通事故等非常规、边角工况等设计模拟仿真工况，分析系统的稳定和可靠性。

奔驰的L3级自动驾驶虽然满足了法规的要求，但是其自动驾驶仍然受到了诸多限制。如设计运行域要求单向双车道，双向来往车道需要被分隔开，车道线等道路标志清晰等良好的道路工况，且运行速度不超过60kph，在大雨大雾等恶劣天气无法使用等诸多附加条件都限制了其使用，能否赢得消费者的喜爱仍需要经历时间的考验。