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软件定义汽车落地实践案例：福瑞泰克
福瑞泰克：
福瑞泰克智能系统有限公司（Freetech）推出了面向 ADAS/AD 产品落地的 SOA 软件中间件产品 FTZen，如下图所示：
图 6-10 FTZen 设计框架
根据软硬件分层解耦的思想，FTZen 在整体架构中扮演了向下屏蔽硬件、外部设备和驱动，向上服务/应用层提供统一的接口，让应用开发更有效快速的进行，FTZen 具有如下特点：
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可以适配不同芯片架构和操作系统的硬件平台。FTZen 支持主流的异构多核计算平台，并可以支持多路外部传感器和外部设备，比如：多路摄像头、毫米波雷达、激光雷达、高精地图等接入。同时部署FTZen 的控制器具有和其他ECU 进行符合SOA 的标准协议通信的能力；
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支持执行管理统一调度多应用的部署，支持信息安全基础设施（加解密、身份认证)和OTA 升级服务；
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通信管理模块能够支持和兼容多种通信协议，除了动态服务发现之外，还支持自适应的传输层：通过当前通信节点的位置，判断参与者是进程内、进程间还是跨芯片，从而可以做到自动选择传输层。对于应用层来说，不需要关心传输层，从而获得无感且最优的传输性能；
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向上层应用提供标准统一的接口封装，支持将算法、功能应用以及基础平台管理通过 SOA 服务提供，支持灵活跨车型、跨平台的应用开发模式；
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通过SOA 架构的服务接口定义和子系统的划分，Freetech 设计了适用ADAS/AD 产品的标准原子服务定义，根据子系统划分的设计为：数据服务子系统、感知子系统、融合子系统、预测子系统、决策规划子系统、控制子系统。
其中，数据服务子系统定义相关传感器、外设等接入的数据服务化接口；感知子系统定义跟视觉感知和雷达/激光雷达感知相关的感知检测处理等标准接口；融合子系统定义各种传感器感知检测的目标、车道线、可行驶区域等数据融合以及定位融合的服务标准接口；预测子系统定义目标选择、目标行为和轨迹预测等相关服务标准接口；决策子系统定义跟行为决策、路径规划相关服务标准接口；控制子系统定义跟执行器控制相关服务标准接口。这些原子服务定义满足几个特性：
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服务接口重用性：跨产品和项目复用原子服务接口
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服务接口移植性：在不同的硬件芯片平台上进行移植
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服务接口可维护性：公司标准定义，原子服务接口统一维护
基于FTZen 的标准原子服务定义，福瑞泰克可以在应用层进行软件架构设计和开发， 通过服务组合的方式进行不同应用的系统化方案部署。福瑞泰克可以作为整体的系统解决方案提供商面向各个整车厂提供主动安全报警类、行车类、泊车类等相关功能。
同时，Freetech 域控制器ADC 产品参考中汽协《SDV 原子服务API 规范》，定义了面向上层应用算法的接口，ADC 通过虚拟服务总线进行服务互连，实现 APP 之间、核间、芯片间以及关联控制器之间进行标准服务通信。
FTZen 利用 SOME/IP、DDS，以及共享内存（私有协议）等技术实现标准服务接口， 而上层应用、算法以及功能通过原子服务进行应用组合并向整车厂提供整车功能。通过软件平台架构定义的原子服务接口和子系统，如数据服务子系统、感知子系统、融合子系统、预测子系统、决策子系统以及控制子系统，向整车厂提供了面向 ADAS/AD 的几大类功能：
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主动安全功能，比如：FCW/AEB、LKA、FCTA/RCTA 等；
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舒适行车功能，比如：ACC、PA、HWA、NOA 等；
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泊车功能，比如：RPA、APA、AVM 等。
图 6-11 FTZen SOA 产品架构
图 6-12 FTZen 组合服务与应用方案
Freetech 借助自研的中间件 FTZen 和基于 SOA 的软件平台化架构方案，通过服务定义将不同的硬件芯片平台、操作系统、外设传感器数据等进行抽象封装，通过服务化的方式进行交互，使得算法应用开发者更聚焦在本身的业务逻辑设计开发上，而标准的原子服务接口定义使服务移植和复用更加灵活，可以让上层应用迭代更新无感化， 通过主流的OTA 方案进行应用灵活升级。
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