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自动驾驶仿真技术横览

2022-11-29 10:22:04·  来源：AUTOINFO  
　
仿真即通过虚拟方法简化或替代真实世界；但往往与真实世界越接近，模型的复杂度就越高，计算量越大。受计算科学发展制约，自动驾驶仿真测试最初并不能为多数开发者接受。 自动驾驶汽车在真正商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。采用路测

仿真即通过虚拟方法简化或替代真实世界；但往往与真实世界越接近，模型的复杂度就越高，计算量越大。受计算科学发展制约，自动驾驶仿真测试最初并不能为多数开发者接受。

自动驾驶汽车在真正商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间和成本太高，且开放道路测试仍受到法规限制，极端交通条件和场景复现困难，测试安全存在隐患。

所以目前在自动驾驶的开发流程中，纯模型仿真、软件在环仿真、半实物仿真、封闭场地道路测试、开放道路测试的开发流程是最经济、高效的开发流程。

目前市面上与自动驾驶仿真相关的软件很多。第一类是专门的自动驾驶模拟仿真软件，如Prescan、VTD、51sim-one、Panosim、GaiA等等。第二类是基于游戏引擎做的自动驾驶仿真软件，主要代表是基于Unity的Lgsvl Simulator、baidu-Unity，基于Unreal的Carla、Airsim等。第三类是基于一些机器人仿真软件做的自动驾驶仿真器，如基于ROS的Gazebo、rviz开发的仿真平台，基于blender开发的平台等等。

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