​国内外自动驾驶OS盘点

图5-丰田Arene架构
丰田一直与Apex.AI公司合作，计划将Apex.OS集成到Arene中，用于处理量产自动驾驶的关键安全应用程序处理，同时加快自动驾驶应用软件的开发，并最终交付前装量产。丰田旗下的品牌计划均将搭载全新Arene操作系统，同时丰田还计划将其提供给其他有需要的企业使用。

图6-Apex.OS SDK Components
4.奔驰
奔驰正加速向电气化和数字化转型，已推出一项价值700亿欧元的新投资计划，同时，计划从现有的供应链体系中剥离传统的零部件制造商，以便为公司软件开发提供资金。
奔驰自研的MB.OS定位并非简单的娱乐或驾驶系统，而是整车操作系统，涵盖信息娱乐功能、自动驾驶功能、车身与舒适功能、行驶与充电功能，MB.OS具有以下特点：

• 高性能、续航久、高能效的架构；

• 集中控制所有车辆领域及其用户界面；

• 底层和中间软件采取自研，未来MB.OS或将与其他终端操作系统品牌进行互联；

• MB.OS硬件和软件的垂直集成将进一步降低运行的复杂性，通过综合内部软件和硬件，可明确各应用功能之间的不同层级，协调云数据和物联网（IoT）的功能。

图7-MB.OS
奔驰计划于2022至2023年在下一代全新E级车型上搭载MB.OS操作系统轻量级版本，2024年推出MB.OS操作系统完整版。未来奔驰将通过辅助驾驶功能和信息娱乐服务等新的经常性收入来源赚钱。奔驰公司预测，到2025年，其来自人工智能硬件、软件和服务的收入将从20亿美元增长到265亿美元。
5.小鹏汽车
自2018年小鹏汽车发布XPilot 2.0以来，该系统已经迈过XPilot 2.5和XPilot 3.0两个阶段，步入XPilot 3.5时代，XPilot 3.5可以实现L3级别的自动驾驶，拥有高速和城市路况全覆盖的NGP驾驶功能。

图8-小鹏P7的Xpilot软件架构图
可以看到，小鹏Xpilot也是采用分层架构，硬件采用英伟达Xavier SoC，利用NVIDIA DRIVE Platform中的底层操作系统和中间件，主要功能软件层以及应用软件层由小鹏自行设计开发。
6.理想汽车
理想汽车规划了智能驾驶、智能座舱、实时操作系统Li OS、汽车底层电子电气架构研发四大部门，核心聚焦软件算法包括底层操作系统、中间件、上层应用算法。目前Li OS实时操作系统处于自研中，理想计划打造一个垂直整合的资源软硬一体化的智能平台。Li OS系统现只针对自动驾驶领域，后续智能座舱等会陆续打通覆盖。

图9- Li OS软件架构图
Li OS系统主要应用于理想的自有车型，其2021款理想ONE上已经配备，预计未来可能会开放给其他厂家。
7.蔚来
蔚来目前在自动驾驶领域已经转为采取全栈自研的道路：从感知算法到地图定位，控制策略到底层系统，蔚来将全面自研，并发布了NAD蔚来自动驾驶系统（NIO Autonomous Driving），NAD系统包括Aquila 蔚来超感系统、ADAM 蔚来超算平台、自动驾驶算法和自动驾驶整车平台。

图10- 蔚来新一代自动驾驶系统NAD
蔚来将在NAD上首创按月开通、按月付费的服务订阅模式—ADaaS（AD as a Service），当前订阅费为680元/月，随着功能的持续多元，有望通过多场景灵活订阅来提升其渗透率。
8.广汽
2021年，广汽发布全新升级的星灵电子电气架构，最早将于2023年搭载在广汽埃安的全新高端车系上；2022年6月，广汽又推出了星灵架构下的普赛OS。
普赛OS是一款全车跨域的操作系统，普赛OS创建了统一的接口定义和核心组件，将中央计算机、智能驾驶计算机和信息娱乐计算机在软件层面有机融合，让电子电气架构的运作更高效；普赛OS具备高效协同、极简复用、车云统一的特点，可有效提升软件的兼容性和复用性，提升软件开发的效率和迭代的速度。

 图11- 星灵架构软件平台

图12-广汽普赛OS
9.比亚迪
比亚迪在自动驾驶领域采取“两条腿走路”，在与第三方软件供应商合作的同时，也在布局自研的自动驾驶技术。比亚迪自研的BYD OS采用分层式架构设计，软件模块自下而上分为四层：
硬件驱动层：向上层系统提供一个标准化的接口及规范，通过API来调动硬件，完成指令；
操作系统层：分为BEOS（负责车身电子元器件）、BUOS（管理车载信息娱乐的系统）；
服务层：包括系统服务层和功能服务层，类似中间件和功能软件层；
应用层：面向服务的APP开发，实现各种应用需求。

图13-BYD OS
2022年3月23日，比亚迪宣布与英伟达在智能驾驶技术方面达成合作，从2023年上半年起，比亚迪将在部分新能源汽车上搭载英伟达DRIVE Hyperion平台。
10.长城
长城在智能化方面全面加速布局，自研+合作双线并进。以“毫末智行”为核心，长城的智能化技术/功能不断迭代，已具备了较强的自动驾驶开发能力，尤其是在算法+底盘控制+应用层（功能+人机交互）等方面。
长城推出的GEEP系列电子电气架构软件平台，采用AUTOSAR CP、AP混合架构，分层设计，具有以下特点：
在不同核部署不同域的软件，即MCU核采用CP Autosar，HPC核采用Linux OS和AP Autosar中间件；
应用软件层面，将大数据、云诊断、信息安全等软件系统融合，实现功能集成；
通过在不同的核部署不同域的软件，横向打通多域之间的融合，纵向打通底层硬件、底层操作系统(CP Autosar、Linux OS)、中间件（AP Autosar）、功能软件以及应用软件之间的通讯；
支持FOTA，规划部分舒适性功能将支持SOA。

图14-GEEP软件平台架构