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支持自动驾驶的高等级智能道路系统总体设计
5.1.1 智能道路分级标准
对道路进行智能化分级的原因有两方面：
（1）不同等级智能驾驶汽车需要不同能力等级的道路支撑，以实现规模商业化
虽然VICAD已成为我国发展高等级自动驾驶的明确技术路线，但不同等级的自动驾驶车辆要实现 规模商业化发展，对道路的能力具有不同的要求，其中L2及以下等级车辆驾驶和责任主体是驾驶 员，道路所需的能力以感知为主，而L3、L4高等级的车辆要想实现规模商业化，则需要较高能力的智能道路。
（2）我国公路里程数庞大，需要分级规划建设
2021年末，我国公路总里程达到528.07万公里，其中高速公路里程16.91万公里30，位居世界第一。要将如此庞大的公路体系进行智能化升级改造，需要一个合理的建设规划与技术路径。公路智能化建设不是一蹴而就的，各地公路的自身条件不同，对智能化的需求也不相同，因此我国智能道路的发展应兼顾各地公路不同的功能需求，将公路划分为不同的智能化等级，并采取差异化策略分步骤建设。
本白皮书在参考国内外自动驾驶分级、智能网联分级、智能道路分级研究的基础上，结合我国VICAD发展与智能道路建设情况，提出了面向VICAD的道路智能化技术分级建议。主要参考的 国内外自动驾驶与道路分级标准包括：
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SAE J3016-2021Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles；
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SAE J3216-2021Cooperative Driving Automation: Definitions and Taxonomy；
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《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）；
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欧洲ERTAC提出的ISAD30；
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中国公路学会自动驾驶工作委员会、自动驾驶标准化工作委员会发布的《智能网联道路系统分级定义与解读报告》；
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中国智能交通协会团体标准《智慧高速公路分级》；
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中国公路工程行业标准《公路智能化数字技术规范》；
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IMT 2020《智能网联汽车分级》研究课题等。
参考调研的内容包括：
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国内天津、无锡、长沙、北京、上海、广州等城市内车联网先导区建设和车路协同应用示范情况；
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国内智慧高速公路设计、建设，以及新技术的发展情况，包括杭绍甬、杭绍台、京雄、延崇等智慧高速公路项目。
道路智能化分级重点考虑的要素包括：
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感知能力：包括可识别的交通参与者、交通运行状态、交通环境类型、动静态特征等；
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地图能力：如导航地图、高精度地图；
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定位能力：米级、分米级、厘米级；
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网络通信能力：包括有效负荷、时延（分钟级、秒极、毫秒级）、可靠性、覆盖范围等；
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决策控制能力：自动驾驶决策控制、交通设施与交通运行决策控制；
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安全防护能力：包括数据安全、网络安全、V2X通信安全、地理信息安全、可信节点认证等。综合以上，满足VICAD规模商业化发展需求的道路智能化分级标准建议如表5.1所示。
表 5.1 使能自动驾驶的道路智能化技术分级
5.1.2 高等级智能道路性能指标
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C4等级智能道路性能指标
根据L4级自动驾驶对协同感知、协同决策控制的要求，提出C4等级智能道路的技术分级描述、典型特征、具体指标要求见下表5.2和5.3。
表 5.2 C4技术分级智能道路核心指标要求
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