无驾驶（安全）员智能网联汽车测试数据采集要求

序号

数据项

数据内容

数据等级

数据精度

采集频率

采集精度

数据说明

1

车辆识别

代号

车辆Vin号

I型数据

/

/

/

车辆制造商指定的车辆识别代码

2

时间

UTC时间

I型数据

毫秒

/

/

时间标记

3

车辆运行

信息

车辆速度

I型数据

0.01km/h

≥10Hz

0.01km/h

轮边线速度或其他方式获取的车辆速度

4

车辆横向加速

I型数据

0.01m/s2

≥100Hz

0.01m/s2

车辆上某点的矢量加速度在Y轴方向上的分量

5

车辆纵向加速度

I型数据

0.01m/s2

≥100Hz

0.01m/s2

车辆上某点的矢量加速度在X轴方向上的分量

6

车辆横摆角速度

I型数据

0.1o/m

≥100Hz

0.1o/m

事件前和事件中车辆相对Z轴角度的变化，顺时针为正，适用于具有电子稳定性控制系统的车辆

7

航向角

Ⅱ型数据

0.1°

≥100Hz

0.1°

相对于大地坐标系的车辆航向角

8

车辆行驶的位置信息

I型数据

0.0000001°

≥10Hz

≤20cm,rms

WGS84下车辆行驶位置的经纬度坐标

9

车辆状态

信息

自动驾驶状态

I型数据

/

≥10Hz

/

车辆是否处于自动驾驶、人工驾驶、介入接管、主动干预等状态

10

转向信息

Ⅱ型数据

0.1°/Nm

≥100Hz

0.1°/Nm

实际的转向盘转角/扭矩

11

制动信息

Ⅱ型数据

1%

≥100Hz

1%

车辆制动状态

12

灯光信息

Ⅱ型数据

/

≥100Hz

/

自适应灯光系统、远光灯、近光灯、前雾灯、后雾灯、危险警示灯、左转向灯、右转向灯、刹车灯、倒车灯等灯光状态

13

油门信息

Ⅱ型数据

1%

≥100Hz

1%

油门踏板开度

14

提示信息

Ⅱ型数据

/

≥100Hz

/

声、光、触觉提示

16

车辆外部

信息

交通信号灯状态

I型数据

/

≥10Hz

/

/

17

车辆前方影像

I型数据

≥720P

30fps

高画质、

低压缩

车辆前方至少100m，可视角至少为120°的场景影响数据。

18

车辆环视影像

Ⅱ型数据

≥360P

30fps

高画质、

低压缩

/

19

感知交通参与者

I型数据

/

≥10Hz

/

道路上其他交通参与者，如乘用车、商用车、自行车、二轮车、摩托车、行人等

20

感知交通参与者相对位置（X向）信息

Ⅱ型数据

0.1m

≥10Hz

0.1m

/

21

感知交通参与者相对位置（Y向）信息

Ⅱ型数据

0.1m

≥10Hz

0.1m

/

22

感知交通参与者相对速度（X向）信息

Ⅱ型数据

0.1km/h

≥10Hz

0.1km/h

/

23

感知交通参与者相对速度（Y向）信息

Ⅱ型数据

0.1km/h

≥10Hz

0.1km/h

/

24

人机状态

信息

乘客状态

I型数据

≥720P

30fps

高画质、

低压缩

车辆行驶时乘客状态视频

25

其他信息

车辆故障信息

Ⅱ型数据

/

≥10Hz

/

/

26

车辆接受的远程控制指令

Ⅱ型数据

/

≥10Hz

/

/

27

行驶里程

I型数据

0.1m

≥10Hz

0.1m

/