商用车辆车道保持辅助系统试验方法

商用车辆车道保持辅助系统是一种基于计算机视觉和传感器技术的驾驶辅助系统，旨在帮助司机在车道保持过程中减少人为错误，提高驾驶安全性。为了评估车道保持辅助系统的性能，需要进行一系列试验。

《商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法》规定了商用车辆车道保持辅助系统的术语和定义、符号和缩略语、技术要求以及试验方法，适用于安装有具备车道偏离抑制功能的车道保持辅助系统的M2类、M3类和N类汽车。

商用车辆车道保持辅助系统试验方法

一、车辆条件及系统设置

商用车辆车道保持辅助系统性能试验需要满足一定的车辆条件，以确保试验的可靠性和实用性。这些车辆条件包括车辆类型、车速和负载等。试验车辆应符合相关的技术规范和标准，一般选用具有较高智能化水平的商用车辆，例如载重车、客车等。试验车辆的车速应在一定范围内进行，以测试系统在不同速度下的适应能力。同时，需要考虑车辆负载的影响，例如在载重或空载状态下进行试验，以测试系统在不同负载下的适应能力。

试验车辆应在整车整备质量和最大允许总质量状态下分别进行试验，试验开始后不准许改变试验车辆的条件。对于半挂牵引车，应在汽车列车 整备质量和汽车列车最大允许质量下分别进行试验。

对于具有可调干预临界点的系统，试验应在系统设置为最迟干预临界点状态下进行。试验开始后 不准许改变系统设置。

二、环境条件

商用车辆车道保持辅助系统性能试验需要满足一定的环境条件，以确保试验的可靠性和实用性。这些环境条件包括温度和湿度、光照条件、外部干扰、试验道路和试验时间等。在试验过程中，需要在不同的温度和湿度条件下进行试验，包括高温、低温、干燥、潮湿等，以测试系统的适应能力。同时，需要在不同的光照条件下进行试验，包括晴天、阴天、夜间等。试验道路应符合公路交通安全标准，具有一定的车流量和车速，并能够满足试验要求。此外，需要注意隔离试验区域，避免外部干扰对试验结果的影响，并在不同的时间段进行试验，以测试系统在不同时间段的适应能力。

试验环境条件满足以下要求：
a) 光照强度不低于500 lx;
b) 干燥平坦清洁的沥青或混凝土路面；
c) 温度范围为-20 ℃~+45 ℃;
d) 平均风速应不大于3 m/s, 瞬时最大风速不大于5 m/s;
e) 水平能见度应大于1 km;
f) 应避免试验中系统的视觉传感器被阳光直射。

三、场地条件

商用车辆车道保持辅助系统性能试验需要满足一定的场地条件，以确保试验的可靠性和实用性。这些场地条件包括试验道路、道路标志和标线、试验场地布局等。试验道路应符合公路交通安全标准，长度和宽度应满足试验要求，同时应具有一定的车流量和车速，以测试系统在实际道路情况下的适应能力。试验道路的道路标志和标线应符合相应的国家标准和规定，以测试系统对于标志和标线的识别能力。试验场地布局应符合实际道路情况，包括不同的车道数量和转弯情况等。在试验过程中，需要注意场地的隔离和保护，避免外部干扰对试验结果的影响，同时需要注意安全，保证试验人员和试验车辆的安全性。

试验场地应满足以下要求：

a) 试验路面上可见车道标识应状态良好，不存在破损、遮蔽等影响系统感应的缺陷；道路两侧均 有车道线，车道边线颜色应为白色或黄色，线型应为实线或虚线，并符合GB 5768(所有部分) 的规定；

b) 试验车道长度应满足试验需求，车道线的宽度应在0.10m～0.30m, 相对于车道线中心的车道 宽度应在3.50 m～3.75 m;

c) 直道试验道路曲率半径应大于或等于5 km。弯道试验道路为一段直道连接一段弯道，其中弯 道的长度要保证车辆能够行驶5 s 以上。此弯道分为定曲率部分和变曲率部分，定曲率部分 的曲率半径Rsc为500 m, 变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度 呈线性变化，从0逐步增加到0.002 m-1, 曲率变化率 dc/ds 不大于4×10-⁵ m-², 如图2 所示。

说明：
c ——曲率，c=1/RBc;
S₂——变曲率部分长度，S₁=c/(dc/ds);
S₂——定曲率部分长度；
S₃——弯道总长度，S₃ ≥v ·t;
t ——试验车辆进入弯道后，在Dmax范围内的行驶时间。

图 2 试验弯道示意图

四、试验设备要求

商用车辆车道保持辅助系统性能试验需要满足一定的设备要求，以确保试验的可靠性和实用性。这些设备要求包括车辆数据采集设备、GPS定位设备、视频采集设备、计算机设备等。车辆数据采集设备用于采集试验车辆的各种数据，例如车速、加速度等，以测试车辆在不同条件下的行驶状态。GPS定位设备用于获取试验车辆在试验道路上的位置信息，以测试系统在不同位置信息下的适应能力。视频采集设备用于记录试验过程中的视频数据，以便分析试验过程中的异常情况和结果。计算机设备用于实时处理和分析试验数据，以及控制试验过程中的各种设备和操作。同时，需要保证各种设备之间的兼容性和稳定性，以保证试验的顺利进行。

在试验过程中试验仪器和设备应满足下列要求：

a) 动态数据采样和存储的频率大于或等于100 Hz;

b) 精度要求：
——速度精度0.028 m/s;
——横向和纵向位置精度0.05 m;
——加速度精度0.1 m/s²。

五、直道车道保持试验

商用车辆车道保持辅助系统的直道车道保持试验是为了测试系统在直线行驶的情况下对车道的保持能力。在试验过程中，试验车辆需要按照预定的车速在直道上行驶，同时系统需要对车道进行识别和跟踪，并自动控制车辆保持在车道中心线上。试验过程中，需要记录车辆和系统的各种参数，例如车速、方向盘角度、偏差距离等，以分析系统在不同条件下的适应能力和误差情况。同时，需要考虑不同的驾驶模式，例如手动模式和自动模式，以测试系统在不同驾驶模式下的适应能力和切换效果。

1、 如图3所示，试验车辆初始行驶方向与车道线平行，车辆中心线与车道中心线偏差不应大 于0.2 m。

2、试验车辆以20.0 m/s～21.0m/s   的速度通过d。并稳定行驶至d₁ 后偏离本车道，当满足0.2 m/s≤ va≤0.6 m/s条件后，方向盘处于自由状态。

3、经过d₄ 后试验结束。

4、直道试验共计8次，分为4次左侧偏离试验以及4次右侧偏离试验，单侧试验应包括1次在 0.2 m/s≤v₄ ≤0.4 m/s条件下偏离本车道的试验，以及3次在0.4 m/s<v₄ ≤0.6  m/s条件下偏离本车 道的试验。

说明：

d。——试验起始点；
d₁  ——转向起始点；
d₂  ——转向速度为0.6 m/s对应点；
d3  ——转向速度为0.2 m/s对应点；
d4  ——试验结束点。

图 3 直道试验示意图

六、弯道车道保持试验

弯道车道保持试验是为了测试系统在弯道行驶的情况下对车道的保持能力。在试验过程中，试验车辆需要按照预定的车速在弯道上行驶，同时系统需要对车道进行识别和跟踪，并自动控制车辆保持在车道中心线上。试验过程中，需要记录车辆和系统的各种参数，例如车速、方向盘角度、偏差距离等，以分析系统在不同条件下的适应能力和误差情况。同时，需要考虑不同的弯道半径和弯道角度，以测试系统在不同弯道条件下的适应能力和稳定性。

1、 M₂ 、M₃ 、N₁  类试验车速为20.0 m/s～21.0m/s,N₂ 、N₃    类试验车速为16.7 m/s～17.7 m/s。

2、试验车辆初始行驶方向与直道连接路段可见车道标记平行，车辆中心线与车道中心线偏差不应 大于0.2 m。

3、车辆行驶至图2所示A 点前1 s,使方向盘处于自由状态，驶出弯道后试验结束。

4、弯道试验共计4次，分为2次左侧弯道试验以及2次右侧弯道试验。

七、驾驶员干预性能试验

驾驶员干预性能试验是为了测试系统在出现异常情况下，驾驶员对系统的干预能力和响应速度。在试验过程中，需要模拟车道偏离、障碍物避让等情况，观察系统的反应和控制能力。同时，需要考虑不同的驾驶模式，例如手动模式和自动模式，以测试驾驶员在不同模式下的干预效果和响应速度。试验过程中，需要记录驾驶员和系统的各种参数，例如反应时间、方向盘角度、制动或加速踏板操作等，以分析驾驶员对系统的干预效果和响应速度。试验过程中，需要保证试验车辆的安全性和可靠性，遵守相关的法律法规和规定，并对试验车辆进行必要的维护和保养。通过驾驶员干预性能试验，可以评估系统的响应能力和驾驶员的干预能力，为系统的优化和改进提供参考。

1、按以上“直道车道保持试验和弯道车道保持试验”进行试验，在系统干预动作期间，驾驶员通过以大于系统阈值的力转动方向盘或制 造商规定的其他主动动作方式干预试验车辆行驶，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。

2、按以上“直道车道保持试验和弯道车道保持试验”进行试验，在系统发出车道偏离预警期间，驾驶员以制造商规定的主动动作方式干 预试验车辆行驶，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。

商用车辆车道保持辅助系统的试验旨在评估系统在直道和弯道行驶时对车道的保持能力和驾驶员干预能力，以测试系统的稳定性和实用性。目前，商用车辆车道保持辅助系统已经成为许多汽车制造商的标配，这种技术在提高驾驶员行驶安全性方面起到了重要的作用。随着自动驾驶技术的发展，商用车辆车道保持辅助系统将不断优化和升级，实现更高级别的自动化驾驶，包括自动泊车和自动变道等功能。未来，商用车辆车道保持辅助系统还将进一步整合其他技术，例如智能交通灯、车辆通信和高精度地图等，实现更加智能化和人性化的驾驶体验。总体而言，商用车辆车道保持辅助系统将成为未来汽车智能化的重要组成部分，其发展趋势和技术趋势将引领整个汽车行业的发展方向。-THE END-
 
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