功能定义-变道碰撞预警
作者:王文林 | 奇瑞自动驾驶产品经理
本文获作者授权
功能概述
变道碰撞预警(Lane Change Warning)功能包括两个子功能:——盲区监测(Blind Spot Detection),其功能表现为实时监测驾驶员视野盲区,并在其盲区内出现其他道路使用者时发出提示或警示信息——接近车辆报警(Closing Vehicle Warning),其功能表现为当后方存在快速接近车辆时,提醒驾驶员
备注:当触发盲区监测或接近车辆报警时,检测到驾驶员变道意图,则使用更强烈的提醒告知驾驶员
报警区域
⎯A线应平行于测试车辆的后缘,并在其后方70.0米处。⎯B线应平行于测试车辆的后缘,并在其后方3.0米处。⎯C线应平行于测试车辆的前缘,并位于第95百分位眼睑的中心。⎯D线应为测试车辆前缘两个方向的延伸线。⎯E线应平行于测试车辆的中心线,并位于测试车辆车身的最左外边缘,不包括外后视镜。⎯F线应平行于测试车辆的中心线,并与测试车辆车身最左外边缘左侧0.5米的距离。⎯G线应平行于测试车辆的中心线,并与测试车辆车身最左外边缘左侧3.0米的距离。⎯H线应平行于测试车辆的中心线,并与测试车辆车身最左外边缘左侧6.0米的距离。⎯J线应平行于测试车辆的中心线,并位于测试车辆车身的最外右边缘,不包括外后视镜。⎯K线应平行于测试车辆的中心线,并与测试车辆车身右最外边缘右侧0.5米的距离。⎯L线应平行于测试车辆的中心线,并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为3.0米。⎯M线应平行于测试车辆的中心线,并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为6.0米。⎯N线应为测试车辆后缘两个方向的延伸线。⎯O线应平行于测试车辆的后缘,并在其后面10.0米处
设计运行范围设计运行范围(ODD)表示功能能够正常运行所依赖的外部条件,例如:道路、交通、天气、光照等,详细定义如下:
功能场景目标车辆进入盲区监测报警区域
场景描述:当盲区监测报警区域内出现其它目标时,应发出报警
目标车辆进入接近车辆报警区域
场景描述:当接近车辆报警区域内出现其它目标且与自车碰撞时间小于阈值时,应发出报警。
功能需求盲区监测功能1.车速范围:10km/h-150km/h2.报警触发:如果目标车辆满足以下所有条件,则应向驾驶员发出左侧盲点警告(右侧同理):
⎯目标车辆的任何部分位于B线前方;⎯目标车辆完全在C线后面;⎯目标车辆完全位于F线左侧;⎯目标车辆的任何部分都在G线的右侧;
3.盲区警告抑制【可选】:如果自车正在超越目标车辆,且目标车辆已从前方进入相邻区域,则在首次要求盲区警告后,盲区警告可被抑制不超过2s
4.报警触发时,监测驾驶员变道意图,若没有发起变道,则触发一级报警;若检测到驾驶员意图变道至报警触发侧,则触发二级报警
接近车辆警告功能1.车速范围:10km/h-150km/h2.报警触发:如果目标车辆满足以下所有条件,则应向驾驶员发出左侧接近车辆警告(右侧同理):⎯目标车辆完全落后于B线;⎯目标车辆完全位于F线左侧;⎯目标车辆的任何部分位于G线右侧;⎯目标车辆的估计碰撞时间≤3.5s
备注:最大检测距离为70m,TTC=3.5s,该功能支持后方车辆接近的最大速度为20m/s;若后方车辆过快,系统可能无法及时报警
3.接近车辆信息【可选】:与一辆或多辆目标车辆相关的视觉信息(如目标车辆位置、接近速度等)可随时提供给驾驶员,前提是该信息与警告指示有明显区别
4.报警触发时,监测驾驶员变道意图,若没有发起变道,则触发一级报警;若检测到驾驶员意图变道至报警触发侧,则触发二级报警
交互需求功能开启/关闭
1.需设置功能开关,支持驾驶员开启/关闭2.首次默认开启,后续记忆3.驾驶员关闭后,需要有指示灯显示关闭状态【可复用故障状态图标】
功能激活1.一级报警:外后视镜指示灯常亮+仪表黄色雷达波渲染2.二级报警:外后视镜指示灯闪烁,频率1HZ+仪表红色雷达波渲染+蜂鸣3声,频率1HZ
功能抑制1.速度<10km/h或速度>150km/h2.不满足报警要求
功能中断/退出1.速度<10km/h或速度>150km/h2.不再满足报警要求3.驾驶员关闭设置项开关
功能故障1.如果设置项已开启,此时功能故障,文字提示"角雷达类功能故障",同时显示故障指示灯
2.如果设置项未开启,功能故障,系统不会进行提示,若驾驶员点击设置项开关,意图打开,此时进行文字提示“功能故障,无法开启”
性能要求
版权声明:本文为CSDN博主「林沐栖」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_50875614/article/details/132987906
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