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自动驾驶系列科普 | OpenDRIVE静态场景语言——道路
本篇是自动驾驶系列科普的第十篇，将主要介绍ASAM OpenDRIVE标准静态场景语言中的道路。让我们一同踏上神奇的科普之旅，探索无限可能。
01 道路段以及横截面的属性
路网在OpenDRIVE中用<road>元素来表示。每条道路都沿一条道路参考线延伸，一条道路必须拥有至少一条宽度大于0的车道。
OpenDrive中的道路可以与真实路网或为应用而设的路网中的道路相提并论。每条道路由一个或多个<road>元素描述。一个<road>元素可以覆盖一条长路、交叉口之间较短的路，甚至多条道路。只有在道路的属性不能在先前<road>元素中得到描述或需要一个交叉口的情况下，才应开始一个新的<road>元素。
某些道路属性是基于道路横截面得到描述的，道路横截面是道路参考线上给定点处的道路正交视图。超高程是一种与道路横截面相关的属性。如果元素对道路横截面有效，那么它对道路参考线上给定点处的整个宽度都有效。
其他道路属性是基于道路平面图得到描述的，其中包括车道和道路高程。这些属性称为道路段，其描述了道路的各个部分以及它们沿道路参考线s坐标的特定属性。对路段有效的属性仅对特定车道有效，可能对整个道路宽度无效。
这意味着可为不同属性（如道路类型或车道段）创建不同的道路段，方式是使用新的起始s坐标以及<road>元素中的附加元素。两个给定s-起始位置之间的差别隐式地指定了组的长度。段的存储必须按s坐标升序来进行。
02 道路连接
为了能够在路网中行进，道路必须相互连接。道路可以连接到其他道路或交叉口上（孤立的道路除外）。
下图的场景展示了禁止、允许以及建议的道路连接方式。非常重要的是，相互连接的道路的车道及其参考线须与其前驱以及后继道路的车道及其参考线直接连接。如果参考线连接正确，则应该避免重叠或断口，但不完全禁止。
允许、禁止以及建议的道路连接
下图的场景展示了可行的道路连接方式，包括两条同向、反向或汇聚的道路，如果这两条参考线相互不连接，则也无法实现道路连接。
可行的道路连接场景
可行的路口内道路连接场景
在OpenDRIVE中，道路连接用<road>元素里的<link>元素来表示。<predecessor>以及<successor>元素在<link>元素中被定义。对于虚拟和常规的交叉口来说，<predecessor>以及<successor>元素必须使用不同的属性组。
以下规则适用于道路连接：1）只有在连接清晰的情况下，才能直接连接两条道路。如果与前驱或后继的关系模糊，则必须使用交叉口。2）道路可将其他道路或交叉口作为其后继或前驱，它也可以没有后继或前驱。3）道路也可作为自身的后继或前驱。
03 道路类型
道路类型（如高速公路、乡村公路）定义了道路的主要用途以及相关的交通规则。道路类型对于整个道路横截面均有效。通过在沿参考线的给定点上定义不同道路类型，可在<road>元素中根据需要改变道路类型。道路类型将持续有效，直到另一个道路类型被定义。
在OpenDRIVE中，道路类型用<road>元素中的<type>元素来表示。道路类型本身在type属性中被给定。以下规则适用于道路类型：1）当道路类型有变更时，必须在父级<road>元素中创建一个新的<type>元素。2）可添加国家/地区代号以及州标识符至元素中，以便对适用于该道路类型的国家交通规则进行详细说明。相关数据并不存储在OpenDRIVE中，它将存储于应用中。
3）只能使用ALPHA-2国家/地区代号，ALPHA-3国家 /地区代号不能得以使用，原因是只有ALPHA-2国家/地区代号才支持州标识符。4）单独车道可能与其所属道路的类型不同。道路类型和车道类型代表不同的属性，若有具体说明，那么两种属性都为有效。
可为道路类型设置速度限制（限速），若道路类型已更改且在路段中已有速度限制存在，由于道路类型并不拥有全局有效的速度限制，则需要一个 新的速度元素。必须为每个道路类型元素单独定义限速。
在OpenDRIVE中，速度限制用<type>元素里的<speed>元素来表示。以下规则适用于速度限制：1）最大速度可以被定义为每个道路类型元素的默认值。2）单独车道可以有不同于其所属道路的速度限制，其将被定义为<laneSpeed>。3）源自标志的限速必须始终被优先考虑。
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