广告
OpenDRIVE中的道路表面表示方法
01 概述
OpenDRIVE并不包含对道路表面的描述，该类描述则包含在OpenCRG 中，但OpenDRIVE可以引用在OpenCRG中生成的数据。两者均不包含有关道路表面视觉展示的数据。借助OpenCRG可以对更细节化的道路表面属性进行建模，如下图中的卵石或坑洼。
CRG文件中定义的道路表面
根据CRG的名称，CRG数据被置于常规网格中，该网格是沿参考线被布置的（类似OpenDRIVE的道路参考线）。在每个网格位置上，它都包含了在真实道路上测量到的绝对高程和某些附加数据，这些数据可以对相对于参考线的delta高程进行计算。
将OpenDRIVE和CRG数据进行结合的关键在于对两条参考线之间的相关性以及一条使用两者高程数据的规则进行定义。CRG数据可能会与 OpenDRIVE道路参考线有偏差，其方向可能与道路布局方向相同或者相反，如下图所示。
沿参考线放置一个OpenCRG文件
可在不同模式下将CRG数据应用于给定的OpenDRIVE道路。
02 模式一：@mode=attached附加
出于对@tOffset以及@sOffset参数的考虑，CRG数据集的参考线将被替换为OpenDRIVE道路的参考线。
通过对CRG网格的评估以及@zOffset和@zScale的应用后得出CRG局部高程值，该值会被添加到OpenDRIVE道路的表面高程数据中（该数据衍生于高程、超高程以及路拱的组合）。
无须考虑道路的全方位几何是否匹配，这个模式可用于将相对于原始CRG 数据的参考线的道路表面信息从任意CRG道路转移到OpenDRIVE道路 中。
CRG道路的原始位置、航向角/偏航角、曲率、高程以及超高程均不在考虑范围内，CRG网格的评估是沿OpenDRIVE参考线，而不是沿CRG参考线而进行的，如下图所示。
OpenCRG附加模式：附加
具有高程的OpenCRG附加模式
该模式与附加模式基本无异，唯一与附加模式不同的是只有CRG数据的高程值会被作为关注对象（即OpenDRIVE高程被设置为零）。为了避免出现问题，需准确地将@sStart及@sEnd设置为CRG数据的边界，否则可能会出现下图所示的高度为零的缺口。
具有标高参考线的OpenCRG attached0 模式
03 模式二：@mode=genuine真实
CRG数据集参考线的起点相对于OpenDRIVE道路参考线上的点，位于由@sStart、@sOffset和@tOffset定义的位置上。通过为横向以及纵向移位、航向角/偏航角（@hOffset）以及高程（@zOffset）提供偏移值，可以明确OpenCRG与OpenDRIVE各自的参考线之间的相关性。
在真实模式中，CRG数据会完全取代OpenDRIVE高程数据，即会直接从 CRG数据中计算出道路表面给定点的绝对高程，可把这看成将 OpenDRIVE高程、超高程和路拱均设为零时，对CRG和OpenDRIVE数据进行合并。若使用该方法，必须 确保CRG数据的几何形状在一定的范围内与下层的OpenDRIVE道路几何是匹配的，如下图所示。
OpenCRG 附加模式：genuine真实
03 模式三和四
模式三是@mode=global全局。数据集仅从给定轨道或交叉口记录中引用，但并无平移或旋转转换可被应用。CRG文件中的所有数据保留在其原生的坐标系中。高程数据被认为是惯性数据，也就是AS IS。
模式四是由于CRG数据可能只覆盖了道路表面部分，所以必须确保衍生于OpenDRIVE数据的高程信息在有效的CRG范围外依然可以得以使用，如下图所示。
OpenCRG 方向
在OpenDRIVE中，道路表面用元素里的元素来表示，OpenCRG中描述的数据则用元素里的元素来表示。若在给定位置的相同物理属性（属性用途）具备一个以上的CRG条目，那么OpenDRIVE文件内出现顺序中的最后一个条目必须作为相关条目。所有其他的条目则被忽略。
方向属性在OpenCRG的u/v坐标系的原点处沿着CRG文件进行旋转。"same"值的旋转角度为0，"opposite"值则为180°。T-偏移不被方向属性所影响。
广告
广告
最新资讯
-
直播｜革新汽车仿真：探索 VI-grade 2025.1
2024-11-05 16:03
-
用于高压电池测试的加速度计
2024-11-05 14:44
-
卡特彼勒新一代240吨电动矿卡投入使用
2024-11-05 14:43
-
[法规] 欧盟发布重型车辆事件数据记录仪（E
2024-11-05 14:43
-
城无界野无疆 柴油混动火星9越野版曝时尚越
2024-11-05 12:02
广告
广告
