OpenDRIVE车道分组与车道段定义

2024-03-12 16:41:46· 来源：CASAM标准组织

01 车道如何分组？

为了能够便利地在OpenDRIVE道路描述中进行查找，一个车道段内的车道可分为左、中和右车道，车道在该组中用<lane>元素来描述。由于车道编号朝负t方向呈降序且朝正t方向呈升序，应用可（can）从ID属性中给出的车道编号中得知车道的方向（除非@type是双向的）。

车道按左、中、右进行分组

在OpenDRIVE中，车道组用<laneSection> 元素内的 <center> 、 <right> 和 <left> 元素来表示。ID属性用嵌套在 <center> 、 <right 和 <left> 元素里的 <lane> 元素来定义。

具体定义的规则如下：

带有正ID的车道在中心车道的左侧，而带有负ID的车道则在中心车道的右侧。

每个车道段必须（shall）包含至少一个<right>或<left>元素。

必须（shall）给每个s坐标定义一个<center>元素。

每个车道段都可（may）包含一个<center>元素。

为了能够更好地确认方向，车道应（should）按照降序ID按从左到右的顺序排列。

02 车道段定义

车道可（may）被分成多个段。每个车道段（lane section）包含车道的一个固定编号。每次车道编号的变更都随之产生一个新车道段的需求。车道段的定义将沿道路参考线按升序来进行。在下图中，路段被分割成不同的车道段。若车道编号改变，则需要定义一个新的车道段。

拥有车道段的路段

为了能更轻易地在复杂道路上对车道段进行使用，可（may）仅使用@singleSide属性对道路的一侧进行定义。

分别为道路的两侧所定义的车道段

在OpenDRIVE中，车道段用<lanes> 元素里的 <laneSection> 元素来表示。

以下规则适用于车道段：

每条道路都必须（shall）拥有至少一个车道段。

车道段必须（shall）按升序来定义。

每个s位置上都必须（shall）只有一条中心车道。

应该（should）避免在长距离上使用宽度为0的车道。

每次车道编号改变都必须（shall）有新的车道段被定义。

车道段将持续有效，直到一个新的车道段被定义。

可（may）根据需要多次更改一个车道段内的车道属性。

可（may）仅使用@singleSide属性为道路的一侧对车道段进行定义。

分享到：

点赞 0 反对 0 举报 0 收藏 0 评论 0

0 条相关评论

• 如何正确模拟不同类型的流体流动	• 细数国内外800V电驱动产品和技术
• 重磅！本田全球首次公开第三代燃料电池系统！加快燃料电池	• SGDet3D：基于4D雷达和相机的语义和几何信息融合的3D目标
• 自动驾驶端到端模型：技术演进、应用实践与未来展望	• 基于EHT等效温度的夏季乘员舱热舒适性研究
• 高集成测试成主流？详解IT2800系列源表在光模块测试中的六	• 传感器仿真模型的可信度评估方案
• DeepSeek技术优势及汽车智能化应用	• 热应力仿真案例分享

编辑推荐