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OpenDRIVE车道分组与车道段定义

2024-03-12 16:41:46·  来源：CASAM标准组织  
　

01  车道如何分组？


为了能够便利地在OpenDRIVE道路描述中进行查找，一个车道段内的车道可分为左、中和右车道，车道在该组中用<lane>元素来描述。由于车道编号朝负t方向呈降序且朝正t方向呈升序，应用可（can）从ID属性中给出的车道编号中得知车道的方向（除非@type是双向的）。


图片

车道按左、中、右进行分组


在OpenDRIVE中，车道组用<laneSection> 元素内的 <center> 、 <right> 和 <left> 元素来表示。ID属性用嵌套在 <center> 、 <right 和 <left> 元素里的 <lane> 元素来定义。


具体定义的规则如下：


带有正ID的车道在中心车道的左侧，而带有负ID的车道则在中心车道的右侧。

每个车道段必须（shall）包含至少一个<right>或<left>元素。

必须（shall）给每个s坐标定义一个<center>元素。

每个车道段都可（may）包含一个<center>元素。

为了能够更好地确认方向，车道应（should）按照降序ID按从左到右的顺序排列。


02  车道段定义


车道可（may）被分成多个段。每个车道段（lane section）包含车道的一个固定编号。每次车道编号的变更都随之产生一个新车道段的需求。车道段的定义将沿道路参考线按升序来进行。在下图中，路段被分割成不同的车道段。若车道编号改变，则需要定义一个新的车道段。


图片

拥有车道段的路段


为了能更轻易地在复杂道路上对车道段进行使用，可（may）仅使用@singleSide属性对道路的一侧进行定义。


图片

分别为道路的两侧所定义的车道段


在OpenDRIVE中 ，车道段用<lanes> 元素里的 <laneSection> 元素来表示。


以下规则适用于车道段：


每条道路都必须（shall）拥有至少一个车道段。

车道段必须（shall）按升序来定义。

每个s位置上都必须（shall）只有一条中心车道。

应该（should）避免在长距离上使用宽度为0的车道。

每次车道编号改变都必须（shall）有新的车道段被定义。

车道段将持续有效，直到一个新的车道段被定义。

可（may）根据需要多次更改一个车道段内的车道属性。

可（may）仅使用@singleSide属性为道路的一侧对车道段进行定义。


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