广告
OpenDRIVE车道属性分析（上篇）
01 车道属性总览
车道属性描述了车道的用途以及形状。每个车道段都定义了一条车道属性，该属性也可能（may）在该车道段中有变化。如果没有特意为车道段定义一条属性，应用便可（can）采用默认属性。
车道属性具体使用规则如下：
车道属性的定义必须（shall）相对于相应车道段的起点来展开。
直到另外一个同类型的车道属性得到定义或车道段结束，特定的车道属性都必须（shall）保持有效。
相同类型的车道属性必须（shall）按升序定义。
02 车道属性——车道宽度
车道的宽度是沿t坐标而定义的。车道的宽度有可能（may）在车道段内产生变化。
车道宽度与车道边界元素在相同的车道组内互相排斥。若宽度以及车道边界元素在OpenDRIVE文件中同时供车道段使用，那么应用必须（must）使用<width> 元素提供的信息。
在OpenDRIVE中，车道宽度由<lane> 元素中的 <width> 元素来描述。
以下规则适用于车道宽度：
车道的宽度必须（shall）在每个车道段中至少被定义一次。
必须（shall）为整个车道段的长度定义车道宽度。这意味着s=0必须（must）要有一个<width>元素。
中心车道不能（shall）拥有宽度，也就是说不能对中心车道使用<width>元素。
直到新的宽度元素被定义或者车道段结束，车道的宽度都（shall）保持有效。
当多项式函数的变量发生改变时，新的宽度元素必须（shall）得到定义。
每个车道段的多个宽度元素都必须（shall）按升序得到定义。
不能（shall）在相同车道组里同时使用宽度元素以及边界元素。
03 车道属性——车道边界
车道边界是用来描述车道宽度的另一种方法，它并不会直接定义宽度，而是在独立于其内部边界参数的情况下，对车道的外部界限进行定义。根据上述情况，内车道也被定义为车道，该车道虽然与当前被定义的车道有着相同ID符号，但内车道的ID绝对值要更小。相比较对宽度进行详细说明而言，此类定义要更加地便利。尤其是在道路数据是源自于自动测量结果的情况下，该方式可以避免多个车道段被创建。
车道宽度与车道边界元素在相同的车道组内互相排斥。若宽度以及车道边界元素在OpenDRIVE文件中同时供车道段使用，那么应用必须（must）使用<width> 元素提供的信息。在OpenDRIVE中，车道边界用 <lane> 元素中的 <border> 元素来表示。
车道边界具体使用规则如下：
不能（shall）在相同车道组内一同使用宽度元素以及边界元素。
边界元素不能（shall）和车道偏移同时存在。
当多项式函数的变量发生改变时，必须（shall）要定义一个新的边界元素。
04 车道属性——车道材质
除OpenCRG之外，OpenDRIVE提供了一个用于存储车道材质信息（即表面、摩擦属性及粗糙程度）的元素。若未对材质进行定义，那么应用可（can）采用默认值。
在OpenDRIVE中，车道材质用<lane>元素内的<material>元素来表示。
车道材质具体使用规则如下：
中心车道不能（shall）拥有材质元素。
直到另一材质元素得到启动或车道段结束，车道的材质元素都必须（shall）保持有效。
若每个车道段都各自拥有多个材质元素，那么这些元素必须（shall）相对于s位置按升序得到定义。
广告
广告
编辑推荐
最新资讯
-
直播｜中汽中心 工程院：汽车智驾技术主题
2024-11-24 11:43
-
直播｜中汽中心 工程院：无人驾驶车路云一
2024-11-24 11:42
-
直播｜中汽中心 工程院：基于无人驾驶矿卡
2024-11-24 11:41
-
直播｜中汽中心 工程院：超声波雷达测试系
2024-11-24 11:40
-
直播｜中汽中心 工程院：基于车路云图的无
2024-11-24 11:40
广告
广告
