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OpenDRIVE车道属性分析(上篇)

2024-03-26 17:11:55·  来源:CASAM标准组织  
 

01  车道属性总览


车道属性描述了车道的用途以及形状。每个车道段都定义了一条车道属性,该属性也可能(may)在该车道段中有变化。如果没有特意为车道段定义一条属性,应用便可(can)采用默认属性。


车道属性具体使用规则如下:


车道属性的定义必须(shall)相对于相应车道段的起点来展开。


直到另外一个同类型的车道属性得到定义或车道段结束,特定的车道属性都必须(shall)保持有效。


相同类型的车道属性必须(shall)按升序定义。


02  车道属性——车道宽度


车道的宽度是沿t坐标而定义的。车道的宽度有可能(may)在车道段内产生变化。


车道宽度与车道边界元素在相同的车道组内互相排斥。若宽度以及车道边界元素在OpenDRIVE文件中同时供车道段使用,那么应用必须(must)使用<width> 元素提供的信息。


在OpenDRIVE中,车道宽度由<lane> 元素中的 <width> 元素来描述。


以下规则适用于车道宽度:


车道的宽度必须(shall)在每个车道段中至少被定义一次。


必须(shall)为整个车道段的长度定义车道宽度。这意味着s=0必须(must)要有一个<width>元素。


中心车道不能(shall)拥有宽度,也就是说不能对中心车道使用<width>元素。


直到新的宽度元素被定义或者车道段结束,车道的宽度都(shall)保持有效。


当多项式函数的变量发生改变时,新的宽度元素必须(shall)得到定义。


每个车道段的多个宽度元素都必须(shall)按升序得到定义。


不能(shall)在相同车道组里同时使用宽度元素以及边界元素。


03  车道属性——车道边界


车道边界是用来描述车道宽度的另一种方法,它并不会直接定义宽度,而是在独立于其内部边界参数的情况下,对车道的外部界限进行定义。根据上述情况,内车道也被定义为车道,该车道虽然与当前被定义的车道有着相同ID符号,但内车道的ID绝对值要更小。相比较对宽度进行详细说明而言,此类定义要更加地便利。尤其是在道路数据是源自于自动测量结果的情况下,该方式可以避免多个车道段被创建。


车道宽度与车道边界元素在相同的车道组内互相排斥。若宽度以及车道边界元素在OpenDRIVE文件中同时供车道段使用,那么应用必须(must)使用<width> 元素提供的信息。在OpenDRIVE中,车道边界用 <lane> 元素中的 <border> 元素来表示。


车道边界具体使用规则如下:


不能(shall)在相同车道组内一同使用宽度元素以及边界元素。


边界元素不能(shall)和车道偏移同时存在。


当多项式函数的变量发生改变时,必须(shall)要定义一个新的边界元素。


04  车道属性——车道材质


除OpenCRG之外,OpenDRIVE提供了一个用于存储车道材质信息(即表面、摩擦属性及粗糙程度)的元素。若未对材质进行定义,那么应用可(can)采用默认值。


在OpenDRIVE中,车道材质用<lane>元素内的<material>元素来表示。


车道材质具体使用规则如下:


中心车道不能(shall)拥有材质元素。


直到另一材质元素得到启动或车道段结束,车道的材质元素都必须(shall)保持有效。


若每个车道段都各自拥有多个材质元素,那么这些元素必须(shall)相对于s位置按升序得到定义。


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