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OpenDRIVE车道属性分析(中篇)

2024-04-03 14:21:28·  来源:CASAM标准组织  
 

01  车道属性总览


车道属性描述了车道的用途以及形状。每个车道段都定义了一条车道属性,该属性也可能(may)在该车道段中有变化。如果没有特意为车道段定义一条属性,应用便可(can)采用默认属性。


车道属性具体使用规则如下:


车道属性的定义必须(shall)相对于相应车道段的起点来展开。


直到另外一个同类型的车道属性得到定义或车道段结束,特定的车道属性都必须(shall)保持有效。


相同类型的车道属性必须(shall)按升序定义。


02  车道属性——车道类型


每条车道都会被定义一个类型。车道类型定义了车道的主要用途及与其相对应的交通规则。


可用的车道类型有:


以下规则适用于车道类型:


路肩shoulder:描述了道路边缘的软边界。


边界border:描述了道路边缘的硬边界。其与正常可供行驶的车道拥有同样高度。


驾驶driving:描述了一条“正常”可供行驶、不属于其他类型的道路。


停stop:高速公路的硬路肩,用于紧急停车。


无none:描述了道路最远边缘处的空间,并无实际内容。其唯一用途是在(人类)驾驶员离开道路的情况下,让应用记录OpenDRIVE仍在运行。


限制restricted:描述了不应有车辆在上面行驶的车道。该车道与行车道拥有相同高度。通常会使用实线以及虚线来隔开这类车道。


泊车parking:描述了带停车位的车道。


分隔带median:描述了位于不同方向车道间的车道。在城市中通常用来分隔大型道路上不同方向的交通。


自行车道biking:描述了专为骑自行车者保留的车道。


人行道sidewalk:描述了允许行人在上面行走的道路。


路缘curb:描述了路缘石。路缘石与相邻的行车道在高度有所不同。


出口exit:描述了用于平行于主路路段的车道。主要用于减速。


入口entry:描述了用于平行于主路路段的车道。主要用于加速。


加速车道onramp:由乡村或城市道路引向高速公路的匝道。


减速车道offRamp:驶出高速公路,驶向乡村或城市道路所需的匝道。l连接匝道connectingRamp:连接两条高速公路的匝道。例如高速公路路口。


关于车道类型的使用,请见下图:


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高速公路的车道类型


图片

乡村公路的车道类型


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城市道路的车道类型


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高速公路入口和出口的车道类型


在OpenDRIVE中,车道类型用元素内属性@type元素来表示。


以下规则适用于车道类型:


可(may)通过使用新的车道段根据需要多次地更改车道类型。


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