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OpenDRIVE车道属性分析(下篇)

2024-04-09 17:13:39·  来源:CASAM标准组织  
 

01  车道属性总览


车道属性描述了车道的用途以及形状。每个车道段都定义了一条车道属性,该属性也可能(may)在该车道段中有变化。如果没有特意为车道段定义一条属性,应用便可(can)采用默认属性。


车道属性具体使用规则如下:


车道属性的定义必须(shall)相对于相应车道段的起点来展开。


直到另外一个同类型的车道属性得到定义或车道段结束,特定的车道属性都必须(shall)保持有效。


相同类型的车道属性必须(shall)按升序定义。


02  车道属性——车道限速


可(may)对车道上允许的最大行驶速度进行定义,该车道限速随即将覆盖道路限速。


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特定于车道的限速


以下规则适用于车道限速:


中心车道不能(shall)拥有任何限速。


除非有另一个限速得到定义或车道段结束,车道的限速都必须(shall)保持有效。


若每个车道段都拥有多个车道限速元素,那么这些元素必须(shall)按升序得到定义。


源自于标志的限速必须(shall)始终被优先考虑。


03  车道属性——车道使用


车道可(can)局限于特定的道路使用者,例如卡车或公共汽车。这类限制可(may)在道路标识描述的限制之上另外在OpenDRIVE中得到定义。


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公交车车道使用示例


OpenDRIVE在<lane>元素内提供了<access> 元素,以便描述车道使用规则。


以下规则适用于车道使用规则:


中心车道不能(shall)拥有使用规则。


直到另一条使用规则得到定义或车道段结束,使用规则都必须(shall)保持有效。


若每个车道段都拥有多个使用规则元素,那么这些元素必须(shall)按升序得到定义。


车道使用元素可(may)在相同偏移位置开始。


若一个车道元素内无 <access> 元素存在,则也没有使用限制。


若 <rule> 元素里出现否定值,那么所有其他车辆仍被允许使用车道。l若 <rule> 元素里出现允许值,那么所有其他车辆则被禁止使用车道。


只能为给定s位置赋予否定值或允许值的其中一个,二者不能同时出现。即便只有一个子集被改变,都必须(must)为所有限制重新定义一个新的s位置。


否定=无 deny=none 这个限制被用于恢复所有先前限制。


04  车道属性——车道高度


车道高度必须(shall)沿h坐标得到定义。无关于道路高程,车道高度可(may)用于标高车道。车道高度用于执行如图55所示的小规模高程,该图展示了人行通道如何通过车道高度被拔高。车道高度被认为是偏离道路并朝z方向的偏移(包括高程、超高程和形状)。


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车道高度


在OpenDRIVE中,车道高度用<lane>元素内的<height>元素来表示。


以下规则适用于车道高度:


必须(shall)使用元素<height>来修改例如路缘石等物体的车道高度。


中心车道不能(shall)被车道高度标高。


车道高度不能(shall)用于定义道路高程或超高程。


车道高度仅能(shall)在小规模高程中使用。


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