联合国自动驾驶法规R157对L3级自动驾驶ALKS的要求③

1.背景

2.R157各名词定义

3.系统安全和故障安全响应要求

4.人机交互界面信息要求

5.障碍物和事件感知与响应要求

6.数据存储系统要求

7.网络安全和软件更新要求

8.交通干扰关键场景指南

9.ALKS功能和操作安全的特殊要求

10.试验场内测试规范

11.公共道路测试规范

3.2.6 车道变更程序（LCP）

 LCP不得对车辆乘员和其他道路使用者的安全造成不合理的风险。在变道期间，干预措施不得导致与车辆预测路径上的其他车辆或其他道路使用者发生碰撞。变道程序须能被其他车辆或其他道路使用者预测及管理（提前打转向灯）。

LCP的完成不得无故拖延。该系统可根据运行国的国家交通规则，在常规车道或硬肩上进行单次或多次变道。系统应产生启动和停用转向灯的信号。转向灯应在LCP的整个期间保持激活状态，并在车道保持功能恢复后由系统及时停用。

只有满足以下所有条件，激活的ALKS系统才能执行LCP：

（a）车辆装有感知系统，感知范围能够满足第5.1段所界定的前方、侧方和后方探测范围要求；

（b）不存在限制ALKS系统安全LCP能力的故障；

（c）目标车道有足够的空间，以便LCM已经可用或预计不久将可用。

 常规变道的附加特定要求，激活的系统只有在满足以下条件时才会启动常规变道：

（a）有换道的原因（例如，不能在当前车道继续行驶，为了超车行驶较慢的车辆，在国家交通规则要求换道的情况下）。

（b）目标车道是常规行驶车道，或临时开放的硬肩作为常规行驶车道。

（c）LCP预计会在ALKS车辆停止前完成（即避免因前方交通停止而在两条常规车道中间停止）。如果ALKS车辆在LCM期间在两条常规车道之间静止（例如由于周围交通），它应在下一次可用机会时完成LCP或返回原来的车道。

 MRM期间的附加特定要求：只有在特定情况下（例如交通状况、环境条件、系统故障），目的是将车辆乘员和其他道路使用者的安全风险降至最低时，才可以在MRM期间更改车道。在启动变道程序之前，系统应在认为适当的情况下降低车速，以尽量减少与变道相关的风险（例如，通过调整车辆速度以适应目标车道上其他车辆的速度）。变道程序不得在MRM干预开始后的头3s内开始，除非为了达到最小风险目标停车区域（例如，当路肩在前方结束时或在故障的情况下），或者如果变道机动与常规变道有相同的特定要求，则需要更早的启动。

3.2.7 变道机动（LCM）

接近原车道车道标记线的横向移动和完成LCM所需的横向移动应是一次连续移动。在变道机动期间，系统应旨在避免横向加速度超过1m/s²（车道曲率产生的横向加速度除外）。从LCP开始到LCM开始的时间应符合运营国的交通规则。

《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》虽然没有明确表明转向灯必须满3秒后才能转向，但最新的驾考新规要求：起步、转向、变更车道、超车、靠边停车前不使用或错误使用转向灯、开转向灯少于3秒，均为不合格！

只有当目标车道的相关区域在整个操作过程中保持无人占用时，才应启动LCM（例如，目标车道的相邻车道上没有其他车辆会向自车轨迹变道）。应根据交通规则优先考虑其他道路使用者。

 如情况需要，LCM可在完成前放弃。在这种情况下，如交通情况允许，LCM应通过将ALKS车辆驶回起始车道来完成。ALKS车辆在LCM结束时应在单车道行驶（不得骑线行驶）。

 当进行多次连续变道时：转向灯可在整个变道过程中保持活动状态，而横向行为应确保每一次变道操作都能被视为单独的操作（不能一次跨越多个车道）。

 常规变道的变道机动其他具体要求：ALKS系统不得与转换到目标车道的另一车辆相撞。应根据诸如转向灯状态、车辆动态轨迹、周围交通等方面，评估另一辆车与自车轨迹冲突的可能性（障碍物行为预测）。

如果PVPA中有一个区域，系统无法根据5.1.4中的声明评估这一区域中另一辆车的转向灯状态，当PVPA的这一区域有另一辆车时，不得启动LCM，除非其运动可以被评估为不与ALKS车辆的轨迹冲突。在车道合并和车道分流时，目标车道旁边车道上的接近车辆应被视为目标车道上的接近车辆。

 MRM中的变道机动其他具体要求：MRM期间的变道操作应通过激活适当的转向灯而不是危险警告（双闪）灯提前向其他道路使用者显示。一旦变道操作完成，方向指示灯应及时停用，危险警告灯应再次启动。当车辆在路边或宽度不足以容纳整辆车的硬肩上安全停车时，车辆可能会在车道标记处停下来。

3.2.8 评估目标车道

 只有当目标车道上的接近车辆没有因ALKS车辆变道而被迫不合理减速时，才应启动LCP。

 评估常规变道的目标车道：目标车道有车辆靠近时，ALKS车辆不应使目标车道上的接近车辆减速，特别是在变道不紧急的情况下（例如，为了超越行驶较慢的车辆）。但是，如果由于交通情况需要这样做，在没有更具体的交通规则的情况下，ALKS车辆不应使目标车道上的接近车辆在ALKS车辆启动后B秒内产生超过Am/s²的减速度，以确保两辆车之间的距离永远不小于ALKS车辆在C秒内行驶的距离。

（a）A等于3.0m/s²

（b）B等于：

          （i）LCM开始后0.4秒，但ALKS车辆在LCM开始前已探测到驶近车辆的全部宽度至少1.0秒；或

             （ii）LCM开始后1.4秒。

（c）C等于1.0秒。

 如果系统在目标车道上没有探测到接近的车辆，应根据以下假设评估计算：

（a）目标车道上接近的车辆与ALKS车辆的距离等于感知系统实际向后检测范围；

（b）在目标车道上接近的车辆正在以允许的最高速度+30km/h或160km/h（以较低者为准）行驶；

（c）ALKS车辆在其横向移动期间检测到接近车辆的全部宽度至少1秒。

当有目标车道有同速或低速车辆行驶时：在LCM开始时，ALKS车辆的后部与目标车道上以相等或更低纵向速度跟随的车辆的前部之间的距离不得小于目标车道上跟随车辆在1.0秒内行驶的距离。

 评估MRM变道的目标车道：当目标车道有车辆靠近时，在没有更具体的交通规则的情况下，ALKS车辆应力争不使目标车道上的接近车辆在ALKS车辆启动后B秒内产生超过Am/s²的减速度，以确保两辆车之间的距离永远不小于ALKS车辆在C秒内行驶的距离。

（a）A等于3.7m/s²

（b）B等于：

            （i）0.0秒，如果ALKS车辆尚未越过车道标记，但转向灯已激活至少3.0秒，且ALKS车辆在LCM开始前已探测到驶近车辆的全部宽度至少1.0秒；或

              (ii）LCM开始后0.4秒，但ALKS车辆在LCM开始前已探测到驶近车辆的全部宽度至少1.0秒；或

              iii）LCM开始后1.4秒。

（c）C等于：

              （i）0.5秒，如果变道是朝向较慢车道或朝向路肩进行的；或

              （ii）1.0秒，适用于所有其他条件。

 如果系统在目标车道上没有探测到接近的车辆，应根据以下假设评估计算：

（a）目标车道上接近的车辆与ALKS车辆的距离等于感知系统实际向后检测范围；

（b）在目标车道上接近的车辆正在以允许的最高速度+30km/h或160km/h（以较低者为准）行驶；或者：如果目标车道是硬肩，接近的车辆正以ALKS开始LCM时的车速+40km/h或80km/h（以较低者为准）行驶；

（c）ALKS车辆在其横向移动期间检测到接近车辆的全部宽度至少1秒。

当有目标车道有同速或低速车辆行驶时：在LCM开始时，ALKS车辆的后部与目标车道上以相等或更低纵向速度跟随的车辆的前部之间的距离不得小于目标车道上跟随车辆在0.7秒内行驶的距离。

 在确定情况是否危急时，应考虑ALKS车辆的任何减速或加速。

 如果ALKS在变道过程中进行减速，在评估与从后方接近的车辆的距离时，应考虑到这种减速，减速值不得超过2 m/s²，但为了避免或减轻即将发生碰撞的风险或在MRM期间需要确保到达目标停车区域时除外。在型式认证期间，主机厂应向认证机构演示本款规定在系统设计中的实施方式。

 如果在变道程序结束时后面的车辆没有足够的前进时间，ALKS不得在变道程序完成后2秒内增加减速率，除非为了避免或减轻即将发生碰撞的风险，需要满足本法规的其他要求（例如，适应变化的速度限制，保持足够的跟随距离），或确保在MRM期间到达目标停车区域。在型式认证期间，主机厂应向认证机构演示本款规定在系统设计中的实施方式。

3.2.9

   对于第3.2.4、3.2.5段或其各小段未规定的条件，应确保ALKS系统的性能至少达到老司机（称职和谨慎的人类驾驶员）能够将风险降至最低的水平。第8部分的注意力集中的人类驾驶员性能模型和交通临界干扰情景中的相关参数可作为指导。系统的能力应在根据附件4进行的评估中得到证明。

 如果ALKS车辆行车道前方有车逆向行驶，ALKS应实施应对策略，以减轻潜在碰撞的风险。

3.3 紧急机动 Emergency Manoeuvre

3.3.1  在发生紧急碰撞危险时，应进行紧急机动。ALKS系统发出的超过5.0m/s²的纵向减速要求应被视为紧急机动。

3.3.2

       如有必要，紧急机动应使车辆减速至最大制动性能，在适当时可执行自动转向规避机动。如果故障影响系统的制动或转向性能，则应考虑在剩余性能的情况下进行机动。

       在规避机动期间，ALKS车辆不得越过车道标记（前轮胎外缘至车道标记外缘），除非该系统能够满足第3.3.5段的规定。在规避机动之后，车辆应尽可能恢复稳定运动。

3.3.3

      紧急机动不得自动终止，除非紧急碰撞危险消失，或者驾驶员停用了ALKS系统。

     紧急机动终止后，系统应继续运行。

     如果紧急机动导致车辆处于静止状态，应产生启动危险警示灯（双闪）的信号。如果车辆再次自动驶离，应自动产生关闭危险警示灯的信号。

3.3.4   紧急制动时，ALKS车辆应实施UN ECE R13H或UN ECE R13法规规定的指示紧急制动逻辑（ESS）的信号。

3.3.5  规避机动越线

        当紧急碰撞危险在成为紧急碰撞危险之前已经存在或紧急碰撞危险发生在第5.1段宣布的探测范围内时，ALKS应尽可能地避免规避机动越线。

        如果作为紧急机动的一部分使用规避机动越线，ALKS应确保它对车辆乘员和其他道路使用者至少与通过制动避免即将发生的碰撞风险一样安全。

        只有在系统根据以下段落对车辆前方、侧面和后方的周围环境有足够的信息以评估穿越车道标记的危险程度时，车辆才能应对紧急碰撞风险而越线。

        在进行规避机动越线时，该ALKS系统不得与车辆预测路径上的另一车辆或道路使用者发生碰撞。

        只有在避让车道上的另一辆车辆没有因该机动而被迫无法控制地减速时，该车辆才应进行规避机动越线。

        一旦需要规避机动越线的情况过去，车辆应力争返回原车道。

       应根据国家交通规则向其他道路使用者指示紧急规避越线。在没有更具体的交通规则的情况下，当规避机动越线会穿过车道线超过30cm时，ALKS系统应开启转向灯来指示其打算进入避让车道。