整车下线检测：ADAS标定

术语解释

序号 术语 描述 备注1Pitch俯仰角，绕右手笛卡尔坐标系中的Y轴旋转  ；2Yaw横摆角，绕右手笛卡尔坐标系中的Z轴旋转；3Roll旋转角，绕右手笛卡尔坐标系中的X轴旋转；4FOVField Of View, 摄像头视场角；5HFOVHorizontal Field Of  View, 摄像头水平视场角6VFOVVertical Field Of View,  摄像头垂直视场角7Lens摄像头镜头

一、ADAS介绍

ADAS（Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统），是利用安装在车上的各式各样的传感器（毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航），在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性的一类技术的统称。

ADAS本质是辅助驾驶，核心是环境感知，主要覆盖自动驾驶的L0-L2级别，而自动驾驶则是人工智能，不过ADAS也可以视作自动驾驶汽车的前提。ADAS系统整体可分为感知层、决策层和执行层。其中感知层由雷达传感器（毫米、超声波、激光雷达）、视觉传感器（单双目摄像头、红外热成像传感器）、高精地图等构成；决策层，由芯片通过算法实现交互决策、路径规划，最终实现V2V、V2X的万物车联；执行层，通过决策实现汽车的动力转换、制动、转向及灯光效果等功能。

二、ADAS检测台组成

ADAS检测台设备主要由对中装置、轮眉高度检测相机、HUD检测设备、前后摄像头升降龙门标定靶、侧视摄像头标定靶、角雷达标定靶、前中置雷达标定靶无线OBD、检测PC系统等组成。

ADAS检测台

HUD检测装置

三、ADAS标定流程

3.1 标定前准备工作

1） 确认摄像头表面无保护膜以及无附着物（水滴，泥浆等）。2）打开外后视镜，保证外后视镜处于正常展开状态。3）确认空气悬架等级是否为Normal模式，车辆空载，不允许坐人。4）确认周围是否有强光源干扰摄像头。5）确认后备箱、车门没有打开。

3.2 标定

在工厂实际量产时，需要对组装完成的ADAS模块进行自动标定校正，以便系统能够优化图像拼接效果；而传统的标定方式是基于标定场地、标定布以及车载摄像头进行的实车标定。

实车标定流程基本如下：

1)车辆进入测试工位，并摆正；2)连接OBD插头，进行ADAS数据读取工作；3)ADAS数据读取完毕，进行数据计算，并ADAS进行标定；4)ADAS数据标定数据写回ECU；5)本地保存log及数据；

6)拔出诊断OBD插头，准备下一次检测。

试结束以后，操作人员断开测试终端与车的连接；同时测试报告被送往产品质量计算机，出现故障代码的结果将并被打印成报告。

四、摄像头安装要求

4.1 前窄角、前广角摄像头布置要求

Z向高度要求：

前窄角摄像头和前广角摄像头安装高度均为1.30~1.54m（以半载地面线计），且保持同一高度。建议安装在前挡风玻璃内正中部最顶端（安装较高位置，有利于增加摄像头可视范围）；

后视镜镜座内其他部件需避让FOV；

Y向横向要求：

两摄像头Y向距离为6±0.3cm，最低可接受值为4cm；

两摄像头作为整体应居中安装；若无法避免正中，两摄像头距车身中轴（Y=0）平面均为10cm以内。

X向纵向要求：

紧贴前挡风玻璃内侧；摄像头镜头曲面与前风挡玻璃最小距离（沿玻璃法向）≤3mm（参考理想）；

旋转自由度要求：

两摄像头的Pitch、Yaw、Roll均为0°；

安装角度误差：Pitch 正负1度内，Yaw正负1度以内，Roll正负0.5度以内；

其他要求：

a. SD中前广角和前窄角摄像头应看作一个整体，同时设计布置位置；建议前广角更靠近Y=0中间平面（基于外造型考虑），前窄角靠近副驾驶员侧。

b. 摄像头支架（保护罩）设计需要符合法规及车厂要求的驾驶员视线遮挡要求；

c. 两摄像头需在两雨刮器可覆盖范围内，在挡风玻璃外曲面上摄像头FOV边缘与雨刮覆盖范围边缘距离一般≥2cm，至少1cm；期望两雨刮扇形边缘在摄像头成像中被摄像头支架遮挡；

d. 避免车头、摄像头支架（保护罩）等物体在FOV视野内的遮挡；保证摄像头的HFOV不被车身遮挡；

e. 在Y=0截面的投影图中，摄像头支架对前广角摄像头VFOV的遮挡需刚好覆盖车辆机盖前缘最高点(α ≈β）；减少摄像头支架单独对成像VFOV的遮挡，建议α与β均大于16度。

f. 支架内表面反射率：≤0.5%@60°入射；

g. 密封，建议等级为IP52，确保摄像头支架空间不落入灰尘、水珠；

4.2 后视摄像头布置要求

Z向高度要求：

SUV和MPV推荐安装高度为0.90~1.20m，推荐安装位置为牌照灯或扰流板。

Y向横向要求：

Y向应居中安装；若确有困难，须距车身中轴平面≤9cm。

X向纵向要求：-1.07~-0.85m

旋转自由度要求：Pitch=0°、Roll=0°、Yaw=180°，安装角度误差：pitch 正负1度内，yaw正负1度以内，roll正负0.5度以内；

其他要求：

1)盲区要求：

当后视在融合后鱼眼感知条件下，后视地面水平盲区小于等于20m；

2)摄像头FOV内避免摄像头支架或者车身外饰带来的遮挡；如果存在遮挡，则不应超过全图面积5%；

3)避免后视摄像头布置低于0.5m高度；

4)镜头避免进入自车灯（横贯灯带、尾灯、刹车灯等）的覆盖范围。确有必要，采用遮光措施将自车灯边沿覆盖。

4.3 左前侧视、右前侧视、左后侧视、右后侧视摄像头布置要求

侧后视摄像头，包括车身左侧和右侧的侧后视，共2个。在确定完位置较高的侧前视摄像头布置位置后，依此为基础，确定下方的侧后视摄像头布置位置。

Z向高度要求：

摄像头安装高度范围为0.80~0.91m；侧后视摄像头一般安装位置为翼子板；

角度要求：

摄像头须水平安装，支架设计时pitch、roll必须为0；摄像头Yaw角需要与车辆前进方向夹角130度；

安装角度误差：pitch 正负1度内，yaw正负1度以内，roll正负0.5度以内；

其他要求：

1)在摄像头1920pixels对应的HFOV范围内无车身遮挡；在2048pixels对应的HFOV范围内允许部分车身遮挡，且车身遮挡角度小于10°；2)摄像头FOV内避免摄像头支架或者车身外饰带来的遮挡；

3)镜头避免进入自车灯（横贯灯带、尾灯、刹车灯等）的覆盖范围。确有必要，采用遮光措施将自车灯边沿覆盖。