整车下线检测：AVM标定

术语解释

一、AVM介绍

360度全景影像系统(AVM)，通过安装在车身前后左右的4个超广角摄像头(fisheye camera)，同时采集车辆四周的影像，对图像进行畸变还原—视角转化—图像拼接—图像增强等处理，最终形成一幅无缝完整的车周全景鸟瞰图。该系统不但可以显示全景图，还可同时显示任一方向的单视图；直观地呈现出车辆所处的位置和周边情况。系统大大地拓展了驾驶员对周围和环境的感知能力，使驾驶员在处理车辆起步、行车转弯、泊车入位、窄道会车、规避障碍等情况时从容不迫、轻松自如，可以有效减少刮蹭、甚至碰撞碾压等事故的发生。

二、AVM检测台组成

AVM检测台设备主要由对中装置、黑白格360环视标靶、标定室体、系统PC系统组成。

对中装置

对中装置参数

2.1 标定室体光照要求

1）漫反射光，LED 灯管垂直照明；

2）避免普通荧光、日光灯管的50HZ频闪；

3）环境光照亮度值在300lux–3000lux 之间；

4）确保自动标定场地不被周围场景或光源干扰；

5）前侧、后侧采用移动门帘方式安装，方便车辆正常出入。

标定室体

2.2 标定靶黑白格图案要求

1）白色采用劳尔色号RAL9016交通白，其对应RGB 值为255,255,255；

（例：田宫 消光白）黑色采用劳尔色号RAL9017 交通黑，其对应黑色RGB 值为7,7,7（例：田宫 消光黑）

2）采用全哑光黑白油漆或铺色麻面瓷砖，避免反光；

3）要求60cm×60cm 格子与目标位置最大偏差小于±2mm。

三、AVM标定流程

3.1 标定前准备工作

1）确认摄像头表面无保护膜以及无附着物（水滴，泥浆等）；

2）打开外后视镜，保证外后视镜处于正常展开状态；

3）确认空气悬架等级是否为Normal模式，车辆空载，不允许坐人；

4）确认周围是否有强光源干扰摄像头；

5）确认后备箱、车门没有打开。

3.2 标定

在工厂实际量产时，需要对组装完成的AVM模块进行自动标定校正，以便系统能够优化图像拼接效果；而传统的标定方式是基于标定场地、标定布以及车载摄像头进行的实车标定。实车标定流程基本如下：

1)车辆进入测试工位，并摆正；

2)连接OBD插头，进行AVM数据读取工作；

3)AVM数据读取完毕，进行数据计算，并AVM进行标定；

4)AVM数据标定数据写回ECU；

5)本地保存log及数据：

2024-04-24 15:18:35.467(-1767156671) AVM开始标定

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2024-04-24 15:18:35.525(-1767156625) 进入诊断模式

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2024-04-24 15:18:35.812(-1767156328) 启动标定

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2024-04-24 15:18:38.872(-1767153281) 查询标定结果

2024-04-24 15:18:38.872(-1767153281) Send15765: 31 03 8D 82

2024-04-24 15:18:38.931(-1767153218) Recv15765: 71 03 8D 82 00

2024-04-24 15:19:15.191(0000691984) 查询标定结果成功

6)拔出诊断OBD插头，准备下一次检测。

试结束以后，操作人员断开测试终端与车的连接；同时测试报告被送往产品质量计算机，出现故障代码的结果将并被打印成报告。

前鱼眼摄像头标定

四、鱼眼摄像头安装要求

3.1前鱼眼

1）前鱼眼布置的Z坐标要求：0.4~0.8m；在此高度限制范围内，越高越好；

2）前鱼眼布置的Y坐标要求：应居中安装；若确有困难，须距车身中轴平面≤20cm；

3）前鱼眼布置的X坐标要求：前鱼眼布置在自车方向（X方向）较突出的位置，镜头最外边缘凹于最突出处1~5mm；

4）前鱼眼布置的角度要求：

5）盲区要求：鱼眼的VFOV下边界须垂直向下，保证地面盲区为0；

6）其他要求：水平方向0.5m处鱼眼可视高度应大于1.7m。

3.2 后鱼眼

1）后鱼眼布置的Z坐标要求：0.6~1.2m；在此高度限制范围内，越高越好；

2）后鱼眼布置的Y坐标要求：应居中安装；若确有困难，须距车身中轴平面≤20cm；

3）后鱼眼布置的X坐标要求：后鱼眼尽可能布置在自车方向（X方向）较突出的位置；

4）后鱼眼布置的角度要求：

5）盲区要求：鱼眼的VFOV下边界须垂直向下，保证地面盲区尽可能小；

其他要求：水平方向0.5m处鱼眼可视高度应大于1.7m，在3m处可完整看到直立于地面2.5m高的物体。

3.3 左、右鱼眼

1）左右鱼眼布置的Z坐标要求：0.8~1.2m；

2）左右鱼眼布置的X、Y坐标要求：依后视镜实际情况确定；

3）左右鱼眼布置的角度要求：Pitch角为-25°；

4）盲区要求：鱼眼的VFOV下边界须与车身最外侧相交，保证侧面盲区为0m；

5）其他要求：