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自动驾驶合规宝典2～什么是自动驾驶系统

2024-07-21 11:28:00·  来源：智驾小强  
　

“自动驾驶系统Automated Driving System（ADS）”：是指在运行设计域ODD（Operational Design Domain）内能够持续执行整个动态驾驶任务DDT（Dynamic Driving Task）的车辆硬件和软件。

         

 “运行设计域Operational Design Domain（ODD）”：是指为实现ADS功能而专门设计的操作条件，包括但不限于道路速度限制、道路类型和特征（路面、几何形状、基础设施等）、天气条件、所在国家和交通密度等方面。ODD可能包括对ADS使用的约束或限制，例如最高车速、最大降雨量或道路类型。


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每个自动驾驶系统运行的前提条件及适用范围可能都不太一样。只有当全部条件都满足的时候该自动驾驶才能保证正常运作。相反，欠缺任何一个前提条件，该系统都有可能出现故障，这种情况下就要提示（驾驶员、安全员、远程操作员等）接管或进入最小风险状态MRC（Minimal Risk Condition）。

   

  “最小风险状态Minimal Risk Condition（MRC）”：是指车辆降低了碰撞风险的稳定和停止状态（路肩停车、应急车道停车等）。


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由于当前的自动驾驶技术还处于发展阶段，是无法保证自动驾驶车在任何天气条件下和任何道路环境中都可以安全行驶的。因此，要根据该系统的技术能力来提前设定好ODD，通过限制行驶环境和行驶方法，将有可能发生的事故防范于未然。

     

 ADS必须解决ODD中可能单独或组合出现的不满足情况。

      

在道路交通中驾驶车辆所需的实时战术和操纵功能统称为动态驾驶任务DDT。DDT在确定的战略目标下执行，但DDT本身不包括战略层面的功能。尽管如此，在应对道路状况（例如大雾、事故、拥堵、修路等）的战术决策中，有可能会偏离原始战略路线（例如，大雾天气下需要离开高速公路前往较小的道路）。


“动态驾驶任务Dynamic Driving Task（DDT）”：是指操作车辆所需的实时操控和战术功能。当ADS运行时，DDT始终由ADS全部执行，这意味着执行车辆所需的全部操控和战术功能（即ADS执行“自动驾驶系统”定义中所述的“整个DDT”）。这些功能可以分为三类相互依存的类别：传感和感知、决策和规划以及控制。


传感和感知包括：


（a）通过对目标和事件的检测、识别和分类监控驾驶环境；

（b）感知其他车辆和道路使用者、道路及其固定装置、车辆行驶环境中的物体以及相关环境条件；

（c）感知ADS功能的ODD边界（如果有）；

（d）定位。


决策和规划包括：


（a）预测其他道路使用者的行为；

（b）目标和事件响应准备；

（c）机动计划。


控制包括：


（a）目标和事件响应执行；

（b）车辆横向运动控制；

（c）车辆纵向运动控制；

（d）通过照明和信号增强显眼性（警示线）。

      

  DDT不包括战略功能（例如：开启ADS、更改路线等）。


      尽管DDT包含若干子任务（感知、决策、规划、控制等），但DDT本身指的是在其运行设计域ODD内执行整个驾驶任务。在ODD内，ADS或驾驶员执行DDT。不能执行整个DDT的系统不是自动驾驶系统ADS，只能辅助驾驶员执行DDT。

     

 DDT不能在驾驶员和驾驶系统之间分配，因为这些战术和操纵功能（监控驾驶环境、目标和事件检测、识别、分类和响应准备、目标和事件响应执行等）是相互依存并且作为一个整体运行的。

      

人类驾驶员获得许可后，可以在所有条件下在所有道路上驾驶车辆。与人类驾驶员不同，ADS和ADS车辆有各种各样的配置，ADS可以设计用于特定目的并在特定条件下驾驶。比如：ADS车辆可能设计为载人，也可能设计为不载人，可能设计为有驾驶员，也可能设计为无驾驶员，可能允许或禁止驾驶员在车辆行驶时启动ADS。配置的多样性需要特别注意车辆用户在使用车辆中可能扮演的任何角色（驾驶员、安全员、乘客、远程操作员等）。


      角色在行程中可能会发生变化。例如，在某些配置中，驾驶员可能会在车辆行驶时激活ADS，以便ADS成为唯一的车辆操作员（即在激活功能的ODD内执行DDT），并且驾驶员转移为后备用户的角色。出于安全考虑，这种后备用户角色可能需要保持接受和响应ADS控制车辆的请求的义务（即返回驾驶员的角色）。在其他配置中，人类乘员可能不会在整个行程中扮演任何DDT相关的角色。

     

 基于以上所述：


ADS需要用涵盖DDT（在交通中操作车辆所需的战术和操纵功能）和ODD（向用户提供这种ADS能力的条件）的术语来描述。

      

 ADS由硬件和软件组成，它们共同能够在一个或多个ODD中持续执行整个DDT。需要人工干预来执行DDT的驾驶自动化系统不是ADS。

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