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自动驾驶合规宝典15～DDT性能验证与测试支柱的映射关系
2024-08-07 09:55:21· 来源：智驾小强
前文提了不同交通场景下ADS的DDT性能基本要求，那么通过什么方式来验证ADS的DDT性能呢？
本文提供了将DDT性能验证与适用的验证支柱联系起来的指导。
该映射矩阵主要应用于：制造商已经进行了自己的内部开发测试后进行的批准测试。也可用于在制造商自己的内部开发测试期间为其提供指导。
适用：测试支柱可以测试性能要求的大多数方面，例如可以在仿真环境中、场地内轨道上、公开道路上测试感知优先车辆的能力。
有限适用：测试支柱可以测试性能要求的一部分，例如，一些ODD边界可以在测试轨道上进行测试，但许多边界是不可以的。
不适用：测试支柱对于性能测试是危险的或不可用的，例如，在真实道路上尝试创建一个紧急场景是危险的。
审计：与系统设计相关的要求，应通过审计支柱进行评估验证。
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要求
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测试支柱
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文本
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仿真测试
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轨道测试
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真实路试
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正常交通场景下DDT的性能要求
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ADS应以安全速度操纵车辆。
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适用
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适用
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适用
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ADS应通过控制车辆的纵向和横向运动，与其他道路使用者保持适当的距离。
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适用
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适用
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适用
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ADS应根据周围交通情况调整其驾驶行为（例如，避免交通中断）。
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适用
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适用
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适用
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ADS应根据安全风险调整其驾驶行为（例如，给予所有道路使用者和乘客最高优先级）。
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适用
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适用
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适用
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ADS应探测与其DDT有关的物体和事件并作出反应。
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适用
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适用
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适用
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ADS应根据相关交通法规检测并响应优先车辆。
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适用
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适用
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适用
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在正常交通情况下，ADS的驾驶行为不得迫使其他道路使用者采取规避行动，以避免与ADS车辆相撞。
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适用
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部分适用
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适用
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在正常交通情况下，ADS的驾驶行为不会导致碰撞。
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适用
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适用
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适用
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ADS应当遵守运营区域内相关法律规定的交通规则。
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适用
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适用
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适用
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ADS应与其他道路使用者安全互动。
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适用
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适用
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适用
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ADS应尽可能避免与安全相关物体碰撞。
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适用
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适用
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适用
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ADS应表明其打算改变方向。
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适用
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适用
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适用
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ADS应根据国家规则表明其运行状态。
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适用
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适用
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适用
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乘客按照要求提出停车要求时，ADS应将车辆安全停下。
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适用
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适用
|
适用
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要求
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测试支柱
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文本
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仿真测试
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轨道测试
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真实路试
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紧急交通场景下DDT的性能要求
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正常交通场景下的DDT性能要求应在合理可行的范围内继续适用于紧急交通场景，以尽量减少总体风险。
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适用
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适用
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不适用
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发生碰撞时，ADS应进入最小风险状态MRC和/或根据适用的交通法规停车。
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适用
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适用
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不适用
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在核实ADS车辆的安全运行状态之前，ADS不得恢复行驶。
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适用
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适用
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不适用
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在交通规则和其他安全考虑允许的情况下，ADS可以恢复行驶。
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适用
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适用
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不适用
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要求
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测试支柱
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文本
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仿真测试
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轨道测试
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真实路试
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故障交通场景下DDT的性能要求
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正常交通场景下的DDT性能要求应在合理可行的范围内继续适用于故障交通场景，以尽量减少总体风险。
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适用
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适用
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不适用
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ADS应检测所有的故障、失效和异常，如果这些故障、失效和异常会损害ADS根据留档在其ODD内执行整个DDT的能力。
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适用
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适用
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不适用
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ADS可在故障不妨碍ADS满足ADS的安全要求的情况下继续运行。
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适用
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适用
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不适用
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在响应故障时，ADS可以允许激活和使用受故障影响的功能，前提是ADS继续提供执行功能所需的整个DDT。
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适用
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适用
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不适用
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ADS应根据故障的严重程度调整其DDT性能，以确保道路安全。
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适用
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适用
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不适用
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ADS应禁止在ADS功能出现故障时激活ADS功能，如果该故障会损害ADS在该功能的ODD内执行整个DDT的能力。
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适用
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适用
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不适用
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ADS的受限操作应符合适用的安全要求。
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适用
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适用
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不适用
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管理当局要求时，制造商和/或服务运营商可以远程终止单个或多个ADS功能。
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适用
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适用
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部分适用
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执行ADS的远程终止DDT应能触发ADS回退响应。
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适用
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适用
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部分适用
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远程终止ADS功能将使其无法被用户激活。
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适用
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适用
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适用
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要求
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测试支柱
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文本
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仿真测试
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轨道测试
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真实路试
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DDT在ODD边界的性能要求
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ADS应根据制造商的声明识别其功能的ODD条件和边界。
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适用
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部分适用
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适用
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ADS应能够确定何时满足激活每个功能的条件。
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适用
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部分适用
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适用
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除非满足功能的ODD条件，否则ADS应阻止功能的激活。
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适用
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部分适用
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适用
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当使用中的ADS功能的一个或多个ODD条件不再满足时，ADS应执行回退响应。
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适用
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部分适用
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适用
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ADS应能够预测每个功能的可预见性ODD出口。
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适用
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部分适用
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适用
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要求
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测试支柱
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文本
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仿真测试
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轨道测试
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真实路试
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最小风险状态MRC要求
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ADS应表明打算将车辆进入最小风险状态MRC。
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适用
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适用
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部分适用
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如果ADS和/或其他车辆系统发生故障，阻止ADS执行DDT，ADS应执行后备响应。
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适用
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适用
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部分适用
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如果没有准备好的后备用户，ADS应直接回退到MRC。
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适用
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适用
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部分适用
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如果ADS设计为请求并启用人工驾驶员的干预，则ADS应在向用户转移控制权失败的情况下回退到MRC。
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适用
|
适用
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部分适用
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当完成回退到MRC时，可以允许用户承担对车辆的控制。
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适用
|
适用
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部分适用
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