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R171.01将允许DCAS“自主换道”和“高速脱手”
2024-09-12 07:31:34· 来源：智驾小强
1.自主换道的一般要求
2.自主换道和允许脱手的特殊要求
3.抑制脱手报警的要求
高级驾驶辅助系统工作组的专家为即将在9月23-27日举行的第20届WP.29会议撰写了R171.01版草案，将允许L2+级自动驾驶功能DCAS“自主换道”和“高速公路工况脱手”。
脱手报警（Hands On Request ）：是指DCAS系统向驾驶员发出的一种请求，要求驾驶员将手放在转向控制装置（方向盘）上（不一定需要控制）。
脱眼报警（Eyes On Request）：是指DCAS系统向驾驶员发出的一种请求，要求驾驶员将视线对准车辆前方的道路。
接管请求DCA（Direct Control alert ）：是指DCAS系统向驾驶员发出的立即恢复车辆至少横向控制的请求（需要控制）。
1.自主换道的一般要求
DCAS系统的设计应确保驾驶员有足够的时间在自主换道执行之前拒绝系统启动的自主换道。一旦自主换道启动，还应能够随时以易于实现的方式取消。拒绝和取消自主换道都应通过明显且容易做到的方法进行，或酌情恢复无辅助控制。
如果驾驶员取消换道，则DCAS系统需按照规定使其对驾驶员保持可控。（在抑制脱手报警HOR时，制造商应考虑驾驶员响应接管请求DCA和保持转向控制所需的时间。除非制造商能够证明通过特定策略确保了可控性，否则假设驾驶员响应接管的时间不得小于1秒。）
如果驾驶员拒绝换道，则DCAS系统不得启动相同的自主换道，除非情况发生变化或存在即将发生碰撞的风险。
如果DCAS系统在自主换道开始前7s内向驾驶员发出了脱眼报警EOR，则不得启动自主换道。
此外，应实施进一步的策略，以确保在开始自主换道之前驾驶员的适当参与，并将其记录和解释（记录驾驶员状态，提供参与驾驶的证明，例如驾驶员在变道开始前注视了目标区域）。
制造商还应在安全概念中描述在自主换道过程中检测到驾驶员脱离时的系统行为（例如，启动风险缓解功能RMF、完全执行换道操纵、停止车辆等）。
只有在有正当理由的情况下（例如，巡航到设定的目的地、跟随交通流、与安全相关的变道等），才能进行自主变动。制造商应在留档中解释系统可能启动自主变道的交通情况。
如果不满足以下条件，DCAS系统不得启动自主变动：
（a） 变道的目标区域、车道或路径不受阻碍，由DCAS系统确定为畅通；
（b） 变道的原因仍然存在；
（c） 目标区域或车道允许系统在完成变道后恢复稳定控制；
（d） 除非为了安全导航或为其他道路使用者让路，否则预计在车辆停止之前完成变道；
（f） 目标区域或车道被评估为不在系统边界之外；
（g）检测到驾驶员在足够长的时间内将视线对准相关的驾驶任务区域，以判断其在变道开始前的适当时间内评估了交通状况。
如果变道会导致其他道路使用者因自车变道而不合理或无法控制地减速或躲避车辆，则DCAS系统应旨在不启动变道。
如果DCAS系统将违反第6章中规定的相关标志或性能要求的适用指令，则系统应旨在不启动变道。
如果DCAS系统会引导车辆穿过不允许穿过的车道标记（如实线、导流线、双黄线等），则该系统不得启动变道。
DCAS系统应旨在不违反所在国家与变道有关的交通规则。（例如，一般规定转向灯打满3s才能开始变道机动）
2.自主换道和允许脱手的特殊要求
DCAS系统应设计成与其他道路使用者交互时具有预期行为，旨在确保稳定的低振幅动态和/或酌情将风险降至最低（例如，当危急情况可能迫在眉睫时）。考虑到系统的鲁棒性要求，这应通过在以下情况下避免碰撞来证明：
（a）领航前车切出；
（b）邻车道车辆切入；
（c）领航前车减速：
如果与领航前车的跟车距离暂时中断（例如，车辆正在切入，减速的前车等），车辆应在下一个可用机会时重新调整跟车距离，除非有必要进行紧急机动，否则不会采取任何紧急制动策略响应“交通流不稳定性”。
“交通流不稳定性String Instability”：指前方车辆速度曲线中的干扰被后方车辆放大。
关于系统边界的特别规定：
在高速公路运行期间，该系统应旨在对工作区、车道减少、车道关闭、收费站和高速公路终点做出反应（例如，通过通知驾驶员、签发DCA或在可能的情况下继续运行）。
备选案文1：
对于非高速公路工况，如果DCAS系统可以自主换道，则DCAS系统应旨在响应车辆可能预期停止、让路或需要变道的相关情况。如果相关情况是边界条件的一部分，则系统应通过以下方式进行管理：
（a）继续提供横向和/或纵向辅助（不换道）；或者
（b）向驾驶员建议变道（确认换道）；或者
（c）执行自主变道。如果相关情况用于识别系统正在接近边界条件[并且不能继续提供横向和/或纵向辅助]，则系统应发出接管请求DCA。
备选案文2：
对于在非高速公路运行期间，可以抑制脱手报警HOR或执行自主变道的DCAS系统，系统应旨在响应相关情况，包括工作区、车道关闭、车道减少（合并）和环形交叉口。
DCAS系统应能够识别R130.01号法规或之后系列修正案附件3中概述的与系统可以启动的国家相关的所有车道标记。
3.抑制脱手报警的要求
当车辆位于“高速公路”上时，DCAS系统可以抑制脱手报警HOR。作为留档的一部分，制造商应详细描述可以抑制HOR的边界条件。
在此操作模式下，应适用以下条款：
如果检测到即将到来的边界条件需要脱手报警HOR，则应在达到边界条件前最迟5秒给出该脱手报警HOR。
对于未提前5s检测到的情况，除非在驾驶员hands on后仍将提供横向辅助，否则应发出接管请求DCA。如果未发出DCA，则应在检测到即将到来的边界条件时发出脱手报警HOR。
对于未提前5秒发现的情况，车辆制造商应在安全概念检查期间向型式认可机构证明此类情况的可控性。
如果驾驶员通过加速override纵向控制，DCAS系统应在到达系统边界时酌情发出HOR或DCA。
如果DCAS系统能够抑制加速器输入以避免超过系统边界，驾驶员应能够override此功能。
最迟应在根据下表认定驾驶员在相关时间段内视觉脱离时给予脱眼报警EOR。
|
车速[km/h]
|
最晚EOR时间[s]
|
|
130
|
3.5
|
|
10~60
|
5.0
|
对于60~130km/h之间的车速值，应使用线性插值来计算相应的EOR发出时间。高于135km/h，应发脱手报警HOR。
在抑制脱手报警的同时确保车辆可控性的策略包括但不限于：
（a）不立即终止协助并继续控制适当的轨迹，例如当驾驶员未被检测到握住转向控制并且车道标记暂时未被检测到时；
（b）尽可能限制或避免车辆突然运动（例如，避免突然失去转向辅助），如车辆制造商的安全概念所述。
（c）调整车辆在行驶车道中的位置（例如，在通过弯道时进行偏移，保持中心位置或为其他交通进行偏移）；
（d）确定道路类型和属性（例如，仅限于宽车道或具有横向宽自由空间的车道）；
（e）限制设计的速度范围或横向加速度范围；
（f）增加除HOR和EOR之外的警告时间，以便驾驶员在脱手状态下有足够的时间应对直接转向控制。
系统应设计成确定眼睛注视（或头部位置的移动，当这被用来确定视觉参与时）在相当长的一段时间内没有偏差。在这种情况下，应发出EOR。制造商应将这些策略记录下来，并向型式批准机构解释。
系统应以明确区分的方式告知驾驶员当前是否正在抑制脱手报警HOR。这一信息的设计不应积极促使驾驶员将手从转向控制装置上移开（即，方向盘没有手的指示不被视为违反这一要求）。
驾驶员状态监测系统应配备策略，以在长时间未确定驾驶员输入的情况下（例如，通过确定驾驶员是否疲劳）评估驾驶员是否脱离，并实施适当的对策。
制造商应实施策略，在检测到驾驶员长时间不专注驾驶任务时，在启动/运行周期期间禁止DCAS系统激活。相关策略如下：
备选案文1：
DCAS系统应设计为在启动/运行循环期间，当检测到驾驶员表现出长时间不专注驾驶任务时，禁止暂停HOR或激活自主换道（如适用），当这导致：
（a）一次驾驶员不可用响应启动；
（b）10分钟内最多3个接管请求DCA；
（c）10分钟内EOR或HOR最多5次升级；
（d）10分钟内最多10个EOR；
（e）10分钟内最多10个HOR。
备选案文2：
DCAS系统应设计为在动力总成激活期间，当检测到驾驶员表现出长时间不专注驾驶任务时，禁止暂停HOR或激活自主换道，如果这导致：
（a）一次驾驶员不可用响应启动
（b）最多3个DCA；
（c）30分钟内EOR最多5次升级；
（d）10分钟内最多10个EOR；
（e）当HOR未被关闭时，10分钟内最多为10个HOR。
当动力总成在关闭后不到5分钟的时间内重新启动时，（c）至（e）的滚动时间窗口不应重置。
新增脱眼检测鲁棒性的要求：
考虑到人类特征和服装差异，应充分考的驾驶员脱眼监测的鲁棒性，并提供相应证据。这应包括对系统如何受到以下影响的描述：
（a）肤色
（b）性别
（c）年龄
（d）司机的身材
（e）面部毛发
（f）矫正眼镜
（g）透光率≥70%的太阳镜
（h）透光率<15%的太阳镜
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