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【技术干货】带你了解ADAS-HIL测试方案
该测试系统以ADAS控制器为待测对象，将真实摄像头、真实毫米波雷达和真实超声波雷达分别放在摄像头光学暗箱、毫米波雷达仿真暗箱和超声波雷达仿真暗箱中，使用场景软件模拟真实道路场景，驾驶模拟器与虚拟驾驶环境实时交互方向盘转角及踏板信号数据，实时系统承载仿真动力学模型，通过试验管理软件把ADAS控制器、传感器数据以及仿真动力学模型进行交互，实时监测上下位机的输入输出状态，检测ADAS控制器的功能。
摄像头光学暗箱测试：ADAS摄像头hil测试系统以基于摄像头的ADAS控制器为待测对象，将真实摄像头放在摄像头光学暗箱中，正对着光学暗箱中的显示器，其中摄像头固定在三自由度十字滑台上方便调节摄像头上下、左右、前后位置，使摄像头与显示器中心在一条直线上。根据待测摄像头焦距，可选择透镜方案。显示器上显示的是测试用的测试场景，测试场景有两种获得方式：一种是使用场景软件模拟真实道路场景，还有一种是播放道路测试时真实摄像头采集的场景视频。测试场景运行在摄像头光学暗箱的显示屏，真实摄像头捕捉显示屏中场景的变化，摄像头将视频信息直接传递ADAS控制器，ADAS控制器根据视频信息作出相应判断，通过CAN、以太网或其他信息输出这些判断。基于上述测试方法，可实现以下两种测试功能：1）开环测试，通过已有的标准过的测试集来进行识别算法的开环检验；2）闭环测试，通过加入实时系统，配合场景和车辆模型，根据搭建的不同的测试场景，进行基于摄像头的ADAS控制器HiL硬件在环仿真测试。
毫米波雷达回波模拟测试：场景软件模拟雷达模型并输出模拟目标信号（距离、速度、方位角等），雷达目标模拟器接收雷达模型的目标信号，通过模拟射频延迟信号的方式模拟雷达模型的目标信号，并将该信号以毫米波雷达的形式发射出去，真实雷达通过OTA形式接收延迟的毫米波信号，实现回波模拟。使用雷达回波模拟测试，可实现基于真实雷达在环的开环测试和闭环测试。
激光雷达点云模拟测试：场景软件模拟激光点云传感器，能够输出高精度的激光雷达点云数据。可以通过激光雷达传输协议，提取仿真输出的激光雷达点云数据进行打包，然后通过以太网传给ADAS控制器。本方法可实现基于激光雷达的开环目标感知能力检验和闭环的硬件在环系统功能测试。
2.5测试功能
1）集成道路仿真环境，实现不同工况下的ADAS的功能验证；
2）集成多种和多个传感器模型，支持多种复杂智能驾驶汽车功能测试；
3）集成雷达目标模拟器，实现真实雷达在环功能测试；
4）集成摄像头暗箱，实现车载摄像头在环功能测试；
5）集成高精度地图数据导入，模拟真实路况测试；
6）集成多种测试场景，构建测试评价体系；
7）支持毫米波雷达参数测试；
8）支持V2X集成测试；
9）支持定制化测试场景快速开发；
3、硬件平台
本文章方案硬件平台基于NI系统平台进行搭建。系统硬件包含用于部署动力学模型/控制器模型的PXI实时控制器、实现CAN通讯的PXI通讯板卡，及系统机箱。
高性能工作站，主要用于运行场景软件及人机交互界面监控软件。
摄像头光学暗箱：主要提供摄像头采集场景信息的密闭空间。
毫米波仿真暗箱：提供毫米波雷达接收和发送毫米波环境，防止外界干扰；
超声波仿真暗箱：提供超声波雷达接收和发射超声波环境，防止外界干扰；
VRTS系统：模拟毫米波雷达目标；
驾驶模拟器：用于驾驶员在环测试，向PC上位机提供踏板和方向盘转角信号；
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