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【技术干货】带你了解ADAS-HIL测试方案
4.1、场景软件
场景软件目前行业内多使用PreScan及VTD进行场景仿真模拟，本文以PreScan进行介绍。PreScan是一个专业的ADAS场景搭建软件，它由多个模块组成，这些模块可以满足ADAS系统的开发和测试需求。直观的图形用户界面（GUI）用于创建场景和传感器建模，工程师无需软件工程经验，可快速搭建测试场景。
环境模型：
路面及路边设施数据库、交通标志数据库、建筑物、绿化带数据库、用户自定义3D模型导入、天气光照、车灯路灯。
传感器模型：
摄像头、雷达、车道线、目标传感器等；
目标传感器
毫米波激光雷达
摄像头模型
执行器模型：行人、自行车、商用车、摩托车；测试场景-标准测试场景：
LDW （ISO、NHTSA）
ACC （ISO）
测试场景-复杂测试场景：
场景模型——定制测试场景：
公交/限速路口
高架/十字路口
太阳光/路灯
4.2、实验管理软件
本文实验管理软件基于VeriStand软件 平台进行开发，主要用于监控运行在实时机中车辆模型的输入输出接口以及总线的CAN报文输出。VeriStand用于更有效地创建测试应用（如硬件在环仿真）。它以简单易用的形式提供用于实时测试应用的常用功能，用户无需编程，从而降低了开发成本和风险。使用上位机软件无需具备编程知识，但是用户可以使用各种软件环境，如LabBIEW、MathWorks公司的Simulink软件、ANSI C/C++等建模和编程，实现顶制和扩展。
4.3动力学模型软件
整车实时仿真模型为HiL系统提供完整的虚拟车辆环境。
5、测试场景库
5.1、ACC试验工况示例
ACC（Adaptive Cruise Control），自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，他是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆城市过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元 可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适度的程度，当需要更大减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。
ACC试验场景包扩目标车静止、目标车低速、目标车减速、横向重叠共4个场景，针对每个试验场景，包括体验和安全两个维度。目标车静止场景主车车速分别为30Km/h、40Km/h、50Km/h和60Km/h、目标车速低速场景主车车速分别为90Km/h、100Km/h、110Km/h和120Km/h、目标车速减速场景目标车车速为70Km/h，分别以-3m/s和-4m/s2的减速度制动到停止，这三个工况主要考察ACC的减速能力。横向重叠场景的重叠率分别为正负50%，考察ACC的目标识别能力。
以主车1的车宽为基准，目标车2与主车1横向重叠的部分除以主车1宽度得到横向重叠率（不计算外后视镜的宽度）。以主车1的中心线为参考线，当目标车2的中心线位于主车1的中心线右侧时，横向重叠率为负值；当目标车2的中心线位于主车1的中心线左侧时，横向重叠率为正值。下图为横向重叠率150%和50%的示意图。
6、总结
技术先进、成熟稳定的ADAS hil测试系统，可以在实验室阶段实现ADAS的各种控制功能和故障诊断功能验证，从而缩短路试时间、减少路试成本，降低路试风险，是ADAS测试的重要一环，也是整车企业核心岗位之一。
来源：新能源汽车电控开发与测试
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